본 발명은 운동 제어 방법, 장치, 컨트롤러, 매체 및 로봇에 관한 것이다. 상기 운동 제어 방법은 두발 로봇의 보태 파라미터를 획득하는 단계; 상기 보태 파라미터를 미리 설정된 보태 계획 모델에 입력하는 단계; 상기 미리 설정된 보태 계획 모델을 통해 상기 보태 파라미터를 기반으로, 상기 두발 로봇의 보태 궤적 파라미터를 결정하는 단계 - 상기 보태 궤적 파라미터는 두발 지지 기간에 대응되는 질량 중심 상태, 및 한발 지지 기간에 대응되는 질량 중심 상태를 포함하고, 상기 질량 중심 상태는 질량 중심 위치와 질량 중심 이동 속도를 포함함 -; 및 상기 보태 궤적 파라미터에 따라 상기 두발 로봇의 운동을 제어하는 단계;를 포함한다. 본 발명의 실시예에서 제공되는 방법을 사용하여, 두발 로봇의 안정성을 향상시킬 수 있다.

    A method for controlling motion of a two-legged robot includes: acquiring gait parameters of the two-legged robot; inputting the gait parameters to a preset gait planning model; determining gait trajectory parameters of the two-legged robot based on the gait parameters through the preset gait planning model, in which the gait trajectory parameters include a center-of-mass state corresponding to a double support phase and a center-of-mass state corresponding to a single support phase, and the center-of-mass state includes a center-of-mass position and a center-of-mass movement speed; and controlling the two-legged robot to move according to the gait trajectory parameters.


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    Title :

    MOTION CONTROL METHOD AND APPARATUS CONTROLLER MEDIUM AND ROBOT


    Additional title:

    운동 제어 방법, 장치, 컨트롤러, 매체 및 로봇


    Publication date :

    2025-05-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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