해난 사고 발생시 자율 무인 잠수정이 주어진 관심 해역을 신속하게 탐사할 수 있도록 하는 임의의 볼록 다각형 해역 내에서의 커버리지 경로 계획 방법이 개시된다. 개시된 커버리지 경로 계획 방법은, 컴퓨팅 수단에 의해 수행되며, 관심 해역을 볼록 N각형으로 설정하는 단계; 상기 볼록 N각형을 형성하는 N개의 변과, 변을 형성하는 정점을 제외한 나머지 정점들과의 수직 거리 중 최대 수직 거리를 이루는 후보 정점들을 추출하는 후보 정점 추출단계; 상기 추출된 후보 정점들 중에서 각 후보 정점에 대응하는 변과의 수직 거리가 최소값이 되는 경로 정점을 추출하는 경로 정점 추출단계; 상기 경로 정점과 대응하는 베이스 변 사이에 기설정된 간격으로 이격된 복수개의 트랙을 형성하여 상기 볼록 N각형을 최소개의 트랙들로 분할하는 단계; 분할 형성된 트랙들을 모두 경유하는 탐색 경로를 생성하는 경로 생성단계;를 포함한다.


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    Title :

    Coverage path planning method within convex polygon sea area


    Additional title:

    볼록 다각형 해역 내에서의 커버리지 경로 계획 방법


    Publication date :

    2024-10-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen



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