전륜 구동장치와 후륜 구동장치를 탑재한 4륜 구동 차량에서, 제어기에 의해, 주행을 위한 요구 토크를 충족하도록 전륜과 후륜에 대한 토크 분배가 수행되는 단계; 제어기에 의해, 차량 주행 중 토크 분배가 이루어진 전륜와 후륜 중 하나에 인가되는 토크를 증가시키는 동시에, 전륜 토크과 후륜 토크의 합이 요구 토크를 충족하도록 상기 전륜과 후륜 중 나머지 하나에 인가되는 토크를 변화시키는 토크 익사이테이션 제어가 수행되는 단계; 및 상기 토크 익사이테이션 제어가 수행되는 동안, 제어기에 의해, 전륜 또는 후륜의 슬립이 감지되면, 슬립이 감지된 차륜의 토크와 수직항력으로부터 해당 차륜이 접지하고 있는 노면의 마찰계수가 추정되는 단계를 포함하는 노면 마찰계수 추정을 통한 차량의 주행 제어 방법이 개시된다.
The present disclosure provides a method of controlling driving of a vehicle by estimating a road frictional coefficient, the method including distributing torque to a front wheel and a rear wheel to satisfy required torque for driving, by a controller, in a four-wheel drive (4WD) vehicle including a front wheel driving device and a rear wheel driving device installed therein, and performing torque excitation control for increasing torque applied to one of the front wheel and the rear wheel to which the torque is distributed while the vehicle is driven, and simultaneously, changing torque applied to a remaining one of the front wheel and the rear wheel in such a way that the sum of front wheel torque and rear wheel torque satisfies required torque, by the controller.
Vehicle driving control method using friction coefficient estimating of road surface
노면 마찰계수 추정을 통한 차량의 주행 제어 방법
2024-08-06
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Vehicle driving control method using friction coefficient estimating of road surface
European Patent Office | 2021
|Road friction coefficient estimating unit and road friction coefficient estimating method
European Patent Office | 2016
|ESTIMATING METHOD OF FRICTION COEFFICIENT OF ROAD SURFACE FOR VEHICLE
European Patent Office | 2023