본 발명은 자율 주행 장치 및 방법에 관한 것으로서, 자율 주행 중인 자차량 주변의 대상 객체를 검출하는 센서부, 지도 정보를 저장하는 메모리, 및 메모리에 저장된 지도 정보와, 센서부가 대상 객체를 검출한 위치 측정치로부터 추정되는 대상 객체의 상태 궤적을 나타내는 트랙(track)에 기초하여 자차량의 자율 주행을 제어하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는, 센서부로부터 출력된 하나 이상의 측정치 중, 대상 객체의 위치 측정치로부터 생성되는 위치 추정치를 중심으로 하는 유효 게이트(Validation Gate) 내에 존재하는 하나 이상의 유효 측정치를 추출하고, 추출된 각 유효 측정치가 현재 시점에서의 대상 객체의 위치 측정치에 해당할 확률을 고려하여 대상 객체의 트랙을 형성함으로써 대상 객체를 추적하되, 대상 객체에 대한 추적이 유지되는 시간 및 자차량의 주변 환경 정보에 따라 유효 게이트의 크기를 조정하여 유효 측정치를 추출하는 것을 특징으로 한다.

    An autonomous driving apparatus including a sensor unit, a memory, and a processor. The processor is configured to extract one or more valid measurement values within the validation gate of an estimate of the location of a target object, generated based on a measurement value of the location, among one or more measurement values output by the sensor unit, to form a track of the target object by taking into consideration a probability that each of the extracted valid measurement values corresponds to a measurement value of the location of the target object at a current timing, to track the target object using the track, and to extract the valid measurement values by adjusting the size of the validation gate based on time period during which the tracking of the target object is maintained and surrounding environment information of an ego vehicle being autonomously driven.


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    Title :

    AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND METHOD


    Additional title:

    자율 주행 장치 및 방법


    Publication date :

    2024-04-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND AUTONOMOUS DRIVING CONTROL METHOD

    SIM SANGKYUN | European Patent Office | 2024

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    Wheel cleaning system for autonomous driving apparatus, control method for autonomous driving apparatus and autonomous driving apparatus

    HIRATA KIYOTAKA / TAKA KYOSUKE / ITO TETSUSHI et al. | European Patent Office | 2019

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    WHEEL CLEANING SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS, CONTROL METHOD FOR AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS AND AUTONOMOUS DRIVING APPARATUS

    HIRATA KIYOTAKA / TAKA KYOSUKE / ITO TETSUSHI et al. | European Patent Office | 2016

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    Autonomous driving support apparatus and autonomous driving support method

    TSUDA YOSHIAKI | European Patent Office | 2022

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    Autonomous driving evaluation apparatus and autonomous driving evaluation method

    KINDO TOSHIKI | European Patent Office | 2021

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