운전 가능 영역 검출을 사용한 운행을 위한 실시예들이 포함된다. 일 실시예에서, 방법은: 깊이 센서로부터 포인트 클라우드를 수신하는 단계; 카메라로부터 이미지 데이터를 수신하는 단계; 이미지 데이터에 머신 러닝을 적용하는 것에 의해 운전 가능 영역을 나타내는 적어도 하나의 라벨을 예측하는 단계; 적어도 하나의 라벨을 사용하여 포인트 클라우드를 라벨링하는 단계; 주행 거리 측정 정보를 획득하는 단계; 라벨링된 포인트 클라우드 및 주행 거리 측정 정보를 기준 좌표계에 정합시키는 것에 의해 운전 가능 영역을 생성하는 단계; 및 차량을 운전 가능 영역 내에서 운전하도록 제어하는 단계를 포함한다.
Enclosed are embodiments for navigation with drivable area detection. In an embodiment, a method comprises: receiving a point cloud from a depth sensor, receiving image data from a camera; predicting at least one label indicating a drivable area by applying machine learning to the image data; labeling the point cloud using the at least one label; obtaining odometry information; generating a drivable area by registering the labeled point cloud and odometry information to a reference coordinate system; and controlling the vehicle to drive within the drivable area.
NAVIGATION WITH DRIVABLE AREA DETECTION
운전 가능 영역 검출을 사용한 운행
2024-02-21
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |