본 발명의 일 실시예는, 강화학습 기반의 로봇 주행상태 제어 시스템에 있어서, 상기 로봇의 IMU 센서가 측정한 관성데이터 및 상기 로봇의 인코더가 측정한 모터의 회전데이터를 포함하는 주행데이터를 수집하는 주행데이터 수집부; 상기 주행정보 수집부에서 획득한 상기 주행데이터로 로봇상태값을 계산하고, 타겟로봇상태값와 비교하는 강화학습을 수행하는 제어로직 연산부; 및 상기 제어로직 연산부에서 획득한 상기 로봇상태값을 기초로 로봇의 주행조건을 제어하는 로봇제어신호를 생성하는 로봇주행 제어부를 포함하는, 로봇 주행상태 제어 시스템을 제공할 수 있다.


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    Title :

    Segway Robot Based on Reinforcement Learning and Its Method for Motion Control


    Additional title:

    강화학습 기반의 세그웨이형 로봇 및 이의 동작 제어방법


    Publication date :

    2024-02-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62K Fahrräder , CYCLES



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