In accordance with the present invention, disclosed is a method for controlling a thrust vectoring system of a 2-link structure including: a drive assembly as a main thruster including a main drive part and a propeller rotated by a rotation drive force of the main drive part to generate thrust; and a pair of propelling direction control assemblies as a linear actuator individually having a rear end connected to the circumference of the main drive assembly on positions, which are symmetrical to each other with respect to a center axis line of the main drive part when seen from above and are apart from the center axis line of the main drive part by the same height when seen from a side, and individually having a front end connected to a rear mount part of an unmanned submarine, thereby varying the angle of the center axis line of the main drive part to the hull of the unmanned submarine in accordance with a change in length of each assembly to control the propelling direction, wherein rotation around a roll direction which is the direction of the center axis line of the main drive part is fixed so as not to be performed, the lengths of the pair of propelling direction control assemblies are complementarily changed to make a lateral direction switch with respect to a yaw direction, which is vertical to the roll direction and is a vertical direction, and the lengths of the pair of propelling direction control assemblies are equally changed to make a vertical direction switch with respect to a pitch direction, which is vertical to the roll direction and is a lateral direction.
메인구동부와 이 메인구동부의 회전 구동력에 의해 회전하여 추진력을 발생시키는 추진 프로펠러를 포함하는 메인 추진기로서의 구동 어셈블리와; 한 쌍이 구비되며, 메인 구동 어셈블리의 둘레에, 위에서 볼 때 메인구동부 중심축선을 기준으로 서로 대칭되고 측방에서 볼 때 메인구동부 중심축선에서 같은 높이만큼 벗어나는 위치에서 각각의 후단부가 연결되며, 각각의 전단부가 무인잠수정 후방 마운트 부분에 연결되어, 각각의 길이가 가변됨에 따라 메인구동부의 중심축의 무인잠수정 선체에 대한 각도를 가변시켜 추진 방향을 제어하는 리니어 액츄에이터로서의 추진 방향 제어 어셈블리를; 포함하는 2링크 구조의 추력편향 시스템의 제어방법으로서, 메인구동부 중심축선의 방향인 롤 방향을 중심으로 한 회전은 이루어지지 않도록 고정되고, 한쌍의 추진 방향 제어 어셈블리의 길이를 상보적으로 변화시켜 롤방향에 수직이며 상하방향인 요방향을 중심으로 한 좌우 방향전환을 하고, 한쌍의 추진 방향 제어 어셈블리의 길이를 같이 변화시켜 롤방향에 수직이며 좌우방향인 피치방향을 중심으로 한 상하 방향전환을 하도록 이루어지는 무인잠수정의 추력편향 시스템 제어방법이 개시된다.
method of controlling thrust vectoring system of unmanned underwater vehicle
무인잠수정 추력편향 시스템 제어방법
2023-10-16
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B63G OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS , Angriffs- oder Verteidigungsanordnungen auf Schiffen |
Unmanned Aerial Vehicle With Omnidirectional Thrust Vectoring
European Patent Office | 2018
|Unmanned aerial vehicle with omnidirectional thrust vectoring
European Patent Office | 2020
|UNMANNED AERIAL VEHICLE WITH OMNIDIRECTIONAL THRUST VECTORING
European Patent Office | 2018
|Optimal Control for Thrust Vectoring Unmanned Aerial Vehicle
Trans Tech Publications | 2010
|Computational investigation of the DEMON unmanned air vehicle thrust vectoring system
Online Contents | 2010
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