LSN을 사용한 GPE를 위한 실시예가 개시된다. 일 실시예에서, 방법은: 환경에서 동작하는 차량의 깊이 센서로부터 포인트 클라우드를 획득하는 단계; 포인트 클라우드를 인코딩하는 단계; 인코딩된 포인트 클라우드를 입력으로서 갖는 딥 러닝 네트워크를 사용하여, 환경에서의 지평면을 추정하는 단계; 추정된 지평면의 운전 가능 영역에 기초하여 환경을 통과하는 경로를 계획하는 단계; 및 경로를 따라 차량을 동작시키는 단계를 포함한다. 딥 러닝 네트워크는 2차원(2D) 컨볼루션 백본, 대상체를 검출하기 위한 검출 헤드 및 지평면을 추정하기 위한 지평면 추정(GPE) 헤드를 포함한다. 일 실시예에서, 포인트 필라는 포인트 클라우드를 인코딩하는 데 사용된다.
Embodiments are disclosed for ground plane estimation (GPE) using a LiDAR semantic network. In an embodiment, a method comprises: obtaining a point cloud from a depth sensor of a vehicle operating in an environment; encoding the point cloud; estimating, using a deep learning network with the encoded point cloud as input, a ground plane in the environment; planning a path through the environment based on a drivable area of the estimated ground plane; and operating the vehicle, the vehicle along the path. The deep learning network includes a two-dimensional (2D) convolutional backbone, a detection head for detecting objects and a GPE head for estimating the ground plane. In an embodiment, point pillars are used to encode the point cloud.
LIDAR GROUND PLANE ESTIMATION USING LIDAR SEMANTIC NETWORK
LIDAR 시맨틱 네트워크를 사용한 지평면 추정
2023-10-13
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen |
LIDAR GROUND PLANE ESTIMATION USING LIDAR SEMANTIC NETWORK
European Patent Office | 2022
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