컨테이너를 유지하고 들어올리기 위한 트롤리(53)와 스프레더(55)를 포함하는 컨테이너 크레인(51)을 사용하여 육상 차량(23)의 랜딩 타겟(59)에 컨테이너(21)를 로딩하는 방법이 제공된다. 이 방법은 컨테이너 크레인 제어 시스템(1)에서 수행되며, 스프레더에 배치된 제1 쌍의 카메라로부터 랜딩 타겟의 2차원 이미지를 획득하는 단계(40); 랜딩 타겟의 주요 피처를 식별하기 위해 2차원 이미지에 기초하여 피처 추출을 수행하는 단계(42); 피처 추출에 기초하여 포인트 클라우드를 생성하는 단계(44) - 포인트 클라우드의 각각의 포인트는 3차원 좌표를 포함함 -; 및 포인트 클라우드 및 랜딩 타겟의 식별된 주요 피처에 기초하여 랜딩 타겟으로의 컨테이너의 이동을 제어하는 단계(46)를 포함한다.

    A method for loading a container on a landing target on a land vehicle using a container crane including a trolley and a spreader for holding and lifting the container. The method is performed in a container crane control system and includes the steps of: obtaining two-dimensional images of the landing target from a first pair of cameras arranged on the spreader; performing feature extraction based on the two-dimensional images to identify key features of the landing target; generating a point cloud based on the feature extraction, wherein each point in the point cloud contains coordinates in three dimensions; and controlling movement of the container to the landing target based on the point cloud and the identified key features of the landing target.


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    Title :

    랜딩 타겟에 컨테이너를 로딩하는 시스템 및 방법


    Publication date :

    2023-09-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B66C Krane , CRANES