The present invention relates to a device and a method of planning an optimal route for a drone, which is configured to consider, when setting a route for a drone inspecting an industrial structure, the location of an obstacle that cannot be approached by the drone so as to plan the entire flight route. The device of planning an optimal route for a drone may comprise: a first graph creation module which creates a first graph by setting a plurality of nodes in a regional range and setting edges connecting the respective nodes based on obstacle information and industrial structure information regarding the predetermined regional range; a second graph creation module which generates a second graph related to an inspection target edge selected from among the plurality of edges; a third graph creation module which generates a third graph having an Eulerian path based on the created second graph; and a final route determination module which determines the optimal route for the drone based on the total cost of the created third graph, wherein the edge may include cost information related to the movement of the drone between two corresponding nodes, the obstacle information may include topographic information of an access restricted area that the drone cannot pass through, and the industrial structure information may include topographic information of an industrial structure that the drone desires to inspect.

    본 발명은 산업 구조물을 검사하는 드론의 경로를 설정할 때, 드론이 접근할 수 없는 장애물의 위치를 고려함으로써 전체 비행 경로를 계획할 수 있는 드론의 최적 경로 계획 장치 및 방법에 관한 것이다. 상기 드론의 최적 경로 계획 장치는, 소정 지역 범위에 대한 장애물 정보와 산업 구조물 정보를 기초로, 상기 지역 범위에 복수의 노드(node)를 설정하고, 각 노드를 연결하는 엣지(edge)를 설정하여 제1 그래프를 생성하는 제1 그래프 생성 모듈, 복수의 상기 엣지 중에서 선택된 검사 대상 엣지와 관련된 제2 그래프를 생성하는 제2 그래프 생성 모듈, 상기 생성된 제2 그래프에 기초하여 오일러 패스(eulerian path)를 가지는 제3 그래프를 생성하는 제3 그래프 생성 모듈 및 상기 생성된 제3 그래프의 코스트 총합(total cost)에 기초하여, 드론의 최적 경로를 결정하는 최종 경로 결정 모듈을 포함하되, 상기 엣지는, 상응하는 두개의 노드 사이에서의 상기 드론의 이동에 관련된 코스트 정보를 포함하고, 상기 장애물 정보는, 상기 드론이 통과할 수 없는 접근 제한 구역의 지형 정보를 포함하고, 상기 산업 구조물 정보는, 드론이 검사하고자 하는 산업 구조물의 지형 정보를 포함할 수 있다.


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    Title :

    DEVICE AND METHOD FOR PLANNING OPTIMAL ROUTE OF DRONE CONSIDERING OBSTACLES


    Additional title:

    장애물을 고려한 드론의 최적 경로 계획 장치 및 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2023-02-16


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge



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