선박의 움직일 수 있는 공간정보를 탐색하고, 탐색한 공간에 대한 정보를 고려하여 충돌을 회피할 수 있는 최적의 충돌 회피 경로를 제공해줄 수 있도록 한 무인 선박의 경로 추종 및 장애물과의 충돌 회피 제어방법에 관한 것으로서, 선박의 경로 정보, 자선과 타선/장애물 정보를 획득하고, 선박의 사양 정보를 기초로 자선의 속도 및 회전 방향을 변경하는 단계; 경로 갱신 주기가 아니면, 자선의 모델정보를 기초로 선박이 움직일 수 있는 공간을 탐색하는 단계; 자선과 타선/장애물과의 조우 상황을 판단하는 단계; 충돌 발생이 예측되면, 상기 탐색한 공간에서 항해 금지 구역을 설정하는 단계; 충돌 발생이 예측되지 않으면 탐색 공간의 추정위치를 평가하는 단계; 경로 갱신 주기이고, 장애물이 감지되면, 평가한 평가 결과를 기준으로 최적의 위치를 찾아 새로운 타깃 위치를 설정하는 단계; 설정한 타깃 위치를 반영하여 최적의 충돌 회피 경로를 생성하는 단계; 및 생성한 충돌 회피 경로를 기초로 키 및 프로펠러를 자동 제어하여 충돌을 회피하는 단계를 포함하여, 무인 선박의 경로 추종 및 장애물과의 충돌 회피 제어방법을 구현한다.
The present invention relates to a method for controlling path tracking of an unmanned ship and avoidance of collision with an obstacle, which searches movable spatial information of a ship, and provides an optimal collision avoidance path for avoiding a collision in consideration of information about the searched space. The method comprises: a step of acquiring path information of a ship, my ship, and other ship/obstacle information, and changing the speed of my ship and rotation direction on the basis of specification information of the ship; a step of searching, when it is not a path update period, a space in which the ship is movable on the basis of a model information of my ship model information; a step of determining a meeting situation of my ship and other ship/obstacle; a step of setting, when collision occurrence is predicted, a sailing prohibited area in the searched space; a step of evaluating, when collision occurrence is not predicted, an estimated position of the searched space; a step of finding, when it is a path update period and an obstacle is detected, an optimal position on the basis of the evaluated evaluation result, and setting a new target position; a step of generating an optimal collision avoidance path by applying the set target position; and a step of automatically controlling a key and a propeller on the basis of the generated collision avoidance path to avoid collision. Accordingly, a method for controlling path tracking of an unmanned ship and avoidance of collision with an obstacle is embodied.
Control method for path following and obstacles collision avoidance in unmanned ship
무인 선박의 경로 추종 및 장애물과의 충돌 회피 제어방법
2022-08-19
Patent
Electronic Resource
Korean
Control method for path following and obstacles collision avoidance in unmanned ship
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2024
|Overwater cleaning unmanned ship with collision avoidance structure
European Patent Office | 2024
|