선박의 움직일 수 있는 공간정보를 탐색하고, 탐색한 공간에 대한 정보를 고려하여 충돌을 회피할 수 있는 최적의 충돌 회피 경로를 제공해줄 수 있도록 한 무인 선박의 경로 추종 및 장애물과의 충돌 회피 제어방법에 관한 것으로서, 선박의 경로 정보, 자선과 타선/장애물 정보를 획득하고, 선박의 사양 정보를 기초로 자선의 속도 및 회전 방향을 변경하는 단계; 경로 갱신 주기가 아니면, 자선의 모델정보를 기초로 선박이 움직일 수 있는 공간을 탐색하는 단계; 자선과 타선/장애물과의 조우 상황을 판단하는 단계; 충돌 발생이 예측되면, 상기 탐색한 공간에서 항해 금지 구역을 설정하는 단계; 충돌 발생이 예측되지 않으면 탐색 공간의 추정위치를 평가하는 단계; 경로 갱신 주기이고, 장애물이 감지되면, 평가한 평가 결과를 기준으로 최적의 위치를 찾아 새로운 타깃 위치를 설정하는 단계; 설정한 타깃 위치를 반영하여 최적의 충돌 회피 경로를 생성하는 단계; 및 생성한 충돌 회피 경로를 기초로 키 및 프로펠러를 자동 제어하여 충돌을 회피하는 단계를 포함하여, 무인 선박의 경로 추종 및 장애물과의 충돌 회피 제어방법을 구현한다.

    The present invention relates to a method for controlling path tracking of an unmanned ship and avoidance of collision with an obstacle, which searches movable spatial information of a ship, and provides an optimal collision avoidance path for avoiding a collision in consideration of information about the searched space. The method comprises: a step of acquiring path information of a ship, my ship, and other ship/obstacle information, and changing the speed of my ship and rotation direction on the basis of specification information of the ship; a step of searching, when it is not a path update period, a space in which the ship is movable on the basis of a model information of my ship model information; a step of determining a meeting situation of my ship and other ship/obstacle; a step of setting, when collision occurrence is predicted, a sailing prohibited area in the searched space; a step of evaluating, when collision occurrence is not predicted, an estimated position of the searched space; a step of finding, when it is a path update period and an obstacle is detected, an optimal position on the basis of the evaluated evaluation result, and setting a new target position; a step of generating an optimal collision avoidance path by applying the set target position; and a step of automatically controlling a key and a propeller on the basis of the generated collision avoidance path to avoid collision. Accordingly, a method for controlling path tracking of an unmanned ship and avoidance of collision with an obstacle is embodied.


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    Title :

    Control method for path following and obstacles collision avoidance in unmanned ship


    Additional title:

    무인 선박의 경로 추종 및 장애물과의 충돌 회피 제어방법


    Publication date :

    2022-08-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B63B Schiffe oder sonstige Wasserfahrzeuge , SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS / B63H Schiffsantrieb oder Steuerung der Schiffe , MARINE PROPULSION OR STEERING / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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