An objective of the present invention is to provide a drone equipped with an on-board flight control computer and a drone camera video object location coordinate acquisition system using the same. In the present invention, a Linux operation system server is configured on an on-board flight controller (FC) and a flight control computer board (FCC). By synchronizing clocks of real-time camera image acquisition, gimbal control information, flight controller attitude information, and aircraft altitude angle sensor information with GPS time information, real-time video optimized for a camera is processed. A flight control computer is included as an integrated one signal processing board for optimization of signal synchronization of the on-board flight controller, and an interface that integrally operates by synchronizing all signal processing operated in drones in a Linus-based operation system is included.
본 발명은 온보드(On-Board)된 비행제어기(Flight controller : FC)와 비행제어 컴퓨터 보드(FCC)에 리눅스 운영체제 서버를 구성하고 실시간 카메라 영상획득과 짐벌제어정보와, 비행제어기의 자세정보, 기체 고도 각도센서 정보를 지피에스 시간정보에 클럭을 동기화하여, 카메라에 최적화된 실시간 동영상을 처리하고, 온보드 비행제어기의 신호동기화 최적화를 위해 통합된 하나의 신호처리 보드로 비행제어컴퓨터를 포함하고 있으며 리눅스 기반 운영체제로 드론에서 운영되는 모든 신호처리를 동기화하여 통합 운영하는 인터페이스를 갖고, 카메라 짐벌과 비행제어기 인터페이스를 통해 드론기체의 자세와 카메라짐벌 자세를 실시간 연동하고 알고리즘을 통해 지구좌표계 표준 자세정보를 획득하고 카메라의 화각, 해상도 정보를 획득하며, 드론의 고도계는 저가 센서를 사용하므로 오차가 크게 발생되는 문제를 해결하기 이해 지피에스에 보정된 신호를 연동하도록 10cm미만 알티케이(RTK) 또는 1m미만 디지피에스(DGPS) 보정정보를 연동시키며, 비행제어 컴퓨터는 실시간 카메라 동영상을 기준으로 프레임에 메타정보가 생성되며 시간동기화 프레임에 컨테이너 구조를 삽입한 엠팩(MPEG) 구조로 드론이 비행하는 위치에서 카메라가 바라보는 좌표를 산출하는 정보를 포함하고, 비행제어 컴퓨터에서 동영상을 스마트조종기로 전송할 때 프레임용량에 따라 데이터 전송속도가 지연되는 문제를 해결하기 위해 동영상 전송 시간동기에 맞추어 프레임 크기가 크면 프레임 자동조절로 주파수 설정된 밴드폭을 넘지 않도록 프레임조절 되는 영상처리 알고리즘이 구동하며, 드론 조종자가 운영하는 스마트조종기는 드론에서 엠팩(MPEG) 동영상을 수신받아 처리하는 조종기 온보드 컴퓨터는 리눅스 기반 이중 아이피(Dual IP)중계 서버로 구성하여 스마트조종기에서 수신받은 엠팩(MPEG) 스트리밍은 지상관제시스템(GCS)와 인공지능 처리기에 동시 전송하고, 지상관제시스템(GCS)은 동영상 엠피이지(MPEG)를 전송받아 동영상과 메타정보를 분리하여 지아이에스(GIS) 지도에 메타정보를 해석하고 드론의 카메라 방향과 지형위치를 모사하며 동영상은 해당위치에서 실시간 표출하며, 인공지능 처리기는 엠팩(MPEG) 데이터를 전송받아 동영상과 메타정보를 분리하고 동영상은 학습된 인공지능 알고리즘(사람, 탱크 등 찾으라 하는 것)으로 객체를 인식하며, 인식된 객체는 메타정보를 기반으로 시간의 위치좌표를 계산하여 드론 카메라 동영상 객체위치 좌표를 각각 표시하여 인공지능 객체식별에 대해 시간의 위치결정 방법을 제공하는 온보드 비행제어 컴퓨터가 구비된 드론 및 그를 이용한 드론 카메라 동영상 객체 위치 좌표 획득 시스템을 제공한다.
Drone equipped with on-board flight control computer and drone camera video object position coordinate acquisition system using the same
온보드 비행제어 컴퓨터가 구비된 드론 및 그를 이용한 드론 카메라 동영상 객체 위치 좌표 획득 시스템
2022-07-06
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2023
|Drone combination device for panoramic shooting camera and drone equipped with it
European Patent Office | 2022
|Target Coordinate Acquisition System by Drone and Target Coordinate Acquisition Method by the Same
European Patent Office | 2024
|Drone combination device for panoramic shooting camera and drone equipped with it
European Patent Office | 2022