Provided are a system and a method for automating multi-sensor calibration for an autonomous vehicle, which is made to run while curving on a curved road by connecting two vehicles via a retractive joint. The system comprises: an estimation unit which calculates the refractive angle indicating the degree of curvature of a position of the second vehicle based on a position of the first vehicle between the two vehicles; a stitching unit which receives first data obtained from a plurality of sensors, removes overlapping regions on the first data, corrects distortion based on the calculated refractive angle, and generates second data by connecting boundaries of the data after the removal and correction of the overlapping regions; a matching unit which receives third data obtained from the plurality of sensors, corrects distortion by using the calculated refractive angle, aligns viewpoints so that the third data designates the same object at the same point, and generates fourth data; and a detection unit which identifies at least one object around the autonomous vehicle by using at least one of the calculated refractive angle information, the second data, and the fourth data.
본 발명의 일 양상인 2개의 차량을 굴절마디로 연결해 곡선도로에서도 휘어지면서 달릴 수 있도록 만든 자율주행차량에 있어서, 상기 2개의 차량 중 제 1 차량의 위치를 기준으로, 제 2 차량의 위치가 휘어진 정도를 나타내는 굴절각을 산출하는 추정부; 복수의 동종센서로부터 획득된 제 1 데이터를 전달 받고, 상기 제 1 데이터 상의 중복영역을 제거하고, 상기 산출된 굴절각을 기초로 왜곡을 보정하며, 상기 중복영역의 제거 및 보정 작업이 완료된 데이터의 경계를 잇는 작업을 통해, 제 2 데이터를 생성하는 스티칭부; 복수의 이종센서로부터 획득된 제 3 데이터를 전달 받고, 상기 산출된 굴절각을 이용하여 왜곡을 보정하여, 상기 제 3 데이터가 동일지점에서 동일사물을 지칭하도록 시점을 일치시키는 작업을 통해, 제 4 데이터를 생성하는 매칭부; 및 상기 굴절각 정보, 상기 제 2 데이터 및 상기 제 4 데이터 중 적어도 하나를 이용하여 상기 자율주행차량 주변의 적어도 하나의 객체를 식별하는 검출부;를 포함할 수 있다.
System and Method for Automating Multi-Sensor Calibration of refraction vehicle
굴절차량의 다중센서 캘리브레이션 자동화 시스템 및 방법
2022-07-04
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA |
Methods and system of automating track circuit calibration
European Patent Office | 2015
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European Patent Office | 2016
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European Patent Office | 2015
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