본 발명은 RTK(Real-Time Kinematic)기준국에서 통신 대기 검색 중 RTK(Real-Time Kinematic)기준국에 접근하는 무인기의 암호검증을 통해 데이터 링크를하여 통제 권한을 넘겨받아 무인기의 정밀 착륙을 통제하며, 고층건물 옥상과 같은 무인기 이착륙이 협소한 지역또는 착륙고도가 다른환경에서 무인기의 정밀한 착륙에 필요한 절대위치 RTK(Real-Time Kinematic) 보정정보 생성과 무인기 이륙에 필요한 통제권한으로 안전한 이륙이 가능하도록 무인기를 유도제어 할 수 있고, 여러곳에 설치된 무인기 정밀착륙 통제 장치는 이착륙장, 고속운항구간, 목적지에서 무선통제권한을 넘겨받아 각 구간의 무인기 센서환경에 최적화된 지상관제 비행통제 권한으로 무인기를 안전하게 착륙보정 할 수 있으며, 이륙과 착륙의 고도가 다른 원거리 위치에서 착륙유도가 어려운 상황에서 무인비행기 착륙에 필요한 RTK 보정정보 생성하여 목적지 좌표에 정밀 착륙이 가능하도록 무인기의 정밀 착륙 위치 좌표 변한과 RTK(Real-Time Kinematic) 고도정보를 융합하는 알고리즘을 통해 정밀 착륙 위치 절대좌표를 정밀하게 산출하여 안전한 착륙이 가능하도록 무인기를 유도제어 할 수 있고, 또한, RTK기준국은 휴대가 가능하도록 이루어지므로, 외부 환경 요인으로 인해 무인기의 이착륙이 불가능할 경우 RTK(Real-Time Kinematic)기준국 전체를 다른 장소로 이동시켜 무인기의 이착륙을 유도할 수 있으며, 이동형 RTK(Real-Time Kinematic)기준국이 휴대 가능하도록 이루어지므로, 빠른게 설치될 수 있어 무인기의 정밀 착륙 위치 좌표를 빠르게 획득하여 해당 좌표에 정밀착륙 할 수 있는 RTK(Real-Time Kinematic) 중계보정이 가능한 이동형 무인기 정밀착륙 통제 장치에 관한 것으로서, 무인기가 이착륙하는 이착륙장의 관제센터를 통해 이륙한 무인기가 통제센서의 통제를 통해 설정되는 경로를 따라 비행이동되고, 목적지인 RTK기준국의 통제를 받는 무인기가 정밀 착륙 위치에 착륙할 수 있도록 하는 시스템에 있어서, 상기 RTK기준국은 정부기관에서 운영하는 Ntrip 서버에서 제공되는 VRS 보정 정보를 수신받아 표시하고, RTK보정 기준부에 통신을 통해 전송하는 단말부; 상기 단말부에서 전송되는 VRS 보정 정보를 통해 RTK 보정정보를 생성하는 RTK보정 기준부; 상기 RTK보정 기준부에 연결되어 위성과 통신하는 GNSS안테나; 상기 RTK보정 기준부와 연결되어 무인기의 이착륙을 제어하는 지상관제부; 상기 RTK보정 기준부의 주변 환경을 감지하여 RTK보정 기준부로 전송하는 센서부 및 상기 RTK보정 기준부와 연결되어 무인기의 정밀 착륙위치를 표시하고, 착륙위치 좌표를 감지하여 RTK보정 기준부로 전송하는 이착륙부를 포함하며, 상기 단말부, RTK보정 기준부, GNSS안테나, 센서부, 지상관제부 및 이착륙부는 휴대가 가능하도록 형성되어 착륙지점이 외부요인으로 인해 무인기의 착륙이 불가능하거나 어려운 경우 이동하여 다른 장소에 설치 후 무인기의 착륙을 유도할 수 있는 것을 특징으로 한다.
RTK Mobile UAV Precision Landing Control Unit with Relative Calibration of RTK
RTK 중계보정이 가능한 이동형 무인기 정밀착륙 통제 장치
2022-02-07
Patent
Electronic Resource
Korean
MOBILE OBJECT LANDING CONTROL SYSTEM AND MOBILE OBJECT LANDING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2022
|Precision landing drone station and drone precision landing system using it
European Patent Office | 2023
|DRONE LANDING SYSTEM FOR SHIPS WITH PRECISION LANDING GUIDANCE
European Patent Office | 2024
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