본 발명은 자율주행차량의 장애물 회피 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 자율주행차량의 속도에 기초하여 자율주행차량을 중심으로 하는 원경로를 생성하고 자율주행차량의 조향각, 횡가속도 및 요레이트에 기초하여 자율주행차량의 회전가능범위를 산출한다. 그리고 원경로와 회전가능범위가 중첩되는 영역을 자율주행차량이 통과할 것으로 예상되는 유효궤적으로 설정하고 설정된 유효궤적 내에서 감지된 장애물을 회피할 수 있도록 자율주행차량의 주행경로를 제어한다. 따라서 종래의 방식에 비하여 계산량을 감소시키며 자율주행차량의 속도에 따라 가변적으로 적용가능한 자율주행차량의 장애물 회피 시스템 및 방법을 제공한다.

    A system and method of avoiding an obstacle for an autonomous vehicle is provided. The system includes an valid trajectory generation unit configured to generate a circle in which the vehicle is located in a center position of a circle, calculate a rotatable range of the vehicle, and generate an valid trajectory estimated that the vehicle passes based on the generated circle and rotatable range; an obstacle detection unit configured to detect the obstacle located in front of the vehicle; and a driving path control unit configured to control a driving path of the vehicle when a position of the detected obstacle is included within the generated valid trajectory.


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    Title :

    SYSTEM AND METHOD FOR AVOIDING OBSTACLE FOR AUTONOMOUS VEHICLE


    Additional title:

    자율주행차량의 장애물 회피 시스템 및 방법


    Publication date :

    2021-11-12


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung




    System and method for avoiding obstacle for autonomous vehicle

    LEE JEONG HEE | European Patent Office | 2017

    Free access


    SYSTEM AND METHOD FOR AVOIDING OBSTACLE FOR AUTONOMOUS VEHICLE

    LEE JEONG HEE | European Patent Office | 2016

    Free access