본 발명은 시각적 관성 거리계(Visual Inertial Odometry; VI-O)의 시각적 모듈 및 정규 분포 변환(Normal Distribution Transform; NDT)의 라이다 모듈을 기본 노드 생성에 사용하여 자율 비행하는 무인체의 위치를 추정하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 다중 센서를 이용하여 무인체의 이동 경로에 따른 데이터를 측정하는 단계, 상기 측정 데이터를 기반으로 한 시각적 모듈 및 라이다 모듈을 이용하여 상기 무인체의 이동 경로에 따른 기본 노드(node)를 생성하는 단계, 상기 측정 데이터와 상기 기본 노드를 기반으로 각 상기 기본 노드 간의 구속 조건(constraint)으로부터 그래프 구조(Graph structure)를 구축하는 단계 및 상기 그래프 구조에 최적화 기법을 적용하여 무인체의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.

    The present invention relates to a system for estimating a position of an unmanned autonomous vehicle by using a visual module of a visual inertial odometry (VI-O) and a LIDAR module of normal distribution transform (NDT) for generation of a basic node, and a method thereof. The method comprises the steps of: measuring data according to a movement path of an unmanned autonomous vehicle by using a multi-sensor; generating a basic node according to the movement path of the unmanned autonomous vehicle by using a visual module and a LIDAR module based on the measurement data; building a graph structure from a constraint between each of the basic nodes based on the measurement data and the basic node; and estimating a position of the unmanned autonomous vehicle by applying an optimization technique to the graph structure.


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    Title :

    METHOD AND SYSTEM FOR POSITION ESTIMATION OF UNMANNED AERIAL VEHICLE USING GRAPH STRUCTURE BASED ON MULTI MODULE


    Additional title:

    다중 모듈 기반의 그래프 구조를 이용한 무인체 위치 추정 시스템 및 그 방법


    Publication date :

    2021-08-11


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT



    METHOD AND SYSTEM FOR POSITION ESTIMATION OF UNMANNED AERIAL VEHICLE USING GRAPH STRUCTURE BASED ON MULTI MODULE

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