본 발명은 시각적 관성 거리계(Visual Inertial Odometry; VI-O)의 시각적 모듈 및 정규 분포 변환(Normal Distribution Transform; NDT)의 라이다 모듈을 기본 노드 생성에 사용하여 자율 비행하는 무인체의 위치를 추정하는 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 다중 센서를 이용하여 무인체의 이동 경로에 따른 데이터를 측정하는 단계, 상기 측정 데이터를 기반으로 한 시각적 모듈 및 라이다 모듈을 이용하여 상기 무인체의 이동 경로에 따른 기본 노드(node)를 생성하는 단계, 상기 측정 데이터와 상기 기본 노드를 기반으로 각 상기 기본 노드 간의 구속 조건(constraint)으로부터 그래프 구조(Graph structure)를 구축하는 단계 및 상기 그래프 구조에 최적화 기법을 적용하여 무인체의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
The present invention relates to a system for estimating a position of an unmanned autonomous vehicle by using a visual module of a visual inertial odometry (VI-O) and a LIDAR module of normal distribution transform (NDT) for generation of a basic node, and a method thereof. The method comprises the steps of: measuring data according to a movement path of an unmanned autonomous vehicle by using a multi-sensor; generating a basic node according to the movement path of the unmanned autonomous vehicle by using a visual module and a LIDAR module based on the measurement data; building a graph structure from a constraint between each of the basic nodes based on the measurement data and the basic node; and estimating a position of the unmanned autonomous vehicle by applying an optimization technique to the graph structure.
METHOD AND SYSTEM FOR POSITION ESTIMATION OF UNMANNED AERIAL VEHICLE USING GRAPH STRUCTURE BASED ON MULTI MODULE
다중 모듈 기반의 그래프 구조를 이용한 무인체 위치 추정 시스템 및 그 방법
2021-08-11
Patent
Electronic Resource
Korean
European Patent Office | 2020
|VEHICLE POSITION ESTIMATION WITH AERIAL IMAGERY FROM UNMANNED AERIAL VEHICLES
British Library Conference Proceedings | 2020
|Unmanned aerial vehicle ID identification module and method based on position source
European Patent Office | 2021
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