본 발명의 실시 예에 따른 군집 주행의 제어방법은, 리더 차량 및 상기 리더 차량의 통신기로부터 제어신호를 제공받아서 주행하는 추종 차량이 군집을 이루어 주행하는 군집 주행을 제어하기 위한 방법으로써, 상기 군집 주행의 통신 상태를 모니터링하여 수치화하는 단계; 수치화 된 상기 통신 상태가 미리 설정된 임계치 미만인 경우, 상기 리더 차량과 상기 추종 차량 간의 통신 사각지대를 확인하는 단계; 상기 추종 차량이 상기 통신 사각지대에 위치할 경우, 상기 군집 주행 내에서 상기 추종 차량의 상대적인 위치변경이 가능한지 확인하는 단계; 및 상기 추종 차량의 상대적인 위치변경이 가능할 경우, 상기 군집 주행 내에서 상기 추종 차량의 상대적인 위치를 변경하는 단계를 포함한다. 본 발명의 자율 주행 차량, 사용자 단말기 및 서버 중 하나 이상은 인공 지능(Artificail Intelligenfce) 모듈, 드론(Unmanned Aerial Vehicle, UAV), 로봇, 증강 현실(Augmented Reality, AR) 장치, 가상 현실(virtual reality, VR) 장치, 5G 서비스와 관련된 장치 등과 연계될 수 있다.

    The present invention provides a method of controlling platooning in an autonomous driving system that can cope with occurrence of a communication blind spot in platooning. In an aspect, a method of controlling platooning in which following vehicles receiving and driving a control signal from a leader vehicle and a communicator of the leader vehicle drive in a group includes monitoring and digitizing a communication status of the platooning; checking, if the digitized communication status is less than a predetermined threshold value, a communication blind spot between the leader vehicle and the following vehicle; determining, when the following vehicle is positioned at the communication blind spot, whether a relative position change of the following vehicle is available within the platooning; and changing, if a relative position change of the following vehicle is available, a relative position of the following vehicle within the platooning.


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    Title :

    Platooning Control Method in Autonomous Vehicle System


    Additional title:

    자율주행시스템에서 군집주행의 제어방법


    Publication date :

    2021-06-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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    PARK YONGSOO | European Patent Office | 2019

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