본 발명의 일 실시예에 따른 차량에 설치된 스테레오 카메라를 이용한 거리 추정 방법은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량에 설치된 스테레오 카메라를 이용한 거리 추정 방법은 스테레오 카메라로부터 스테레오 영상을 획득하는 단계, 상기 스테레오 영상을 로컬 매칭 방법을 통해 영상으로 출력하는 단계, 상기 로컬 매칭 영상의 신뢰도를 판단하는 단계, 상기 로컬 매칭 영상의 노이즈를 제거하는 단계, 상기 노이즈 제거된 로컬 매칭 영상과 글로벌 매칭 영상을 Depth map 합성하는 단계 및 상기 Depth map 합성된 영상을 분석하여 물체인식 거리를 추정하는 단계를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예의 차량에 설치된 스테레오 카메라를 이용한 거리 추정 장치에 있어서, 스테레오 영상을 획득하는 스테레오 카메라; 상기 스테레오 영상을 로컬 매칭 방법을 통해 영상으로 출력하는 매칭부, 상기 로컬 매칭 영상의 신뢰도를 판단하는 신뢰도 판단부, 상기 로컬 매칭 영상의 노이즈를 제거하는 노이즈 제거부, 상기 노이즈 제거된 로컬 매칭 영상과 글로벌 매칭 영상을 Depth map 합성하는 합성부 및 상기 Depth map 합성된 영상을 분석하여 물체인식 거리를 추정하는 거리 추정부를 포함할 수 있다.
According to an embodiment of the present invention, a method for estimating a distance using a stereo camera installed in a vehicle, comprises the steps of: acquiring a stereo image from a stereo camera; outputting the stereo image as an image through a local matching method; determining reliability of the local matched image; removing noise of the local matched image; synthesizing the noise-removed local matched image and a global matched image using a depth map; and estimating an object recognition distance by analyzing the depth map-synthesized image. According to an embodiment of the present invention, an apparatus for estimating a distance using a stereo camera installed in a vehicle, comprises: a stereo camera for acquiring a stereo image; a matching unit for outputting the stereo image as an image through a local matching method; a reliability determining unit for determining reliability of the local matched image; a noise removing unit for removing noise of the local matched image; a synthesizing unit for synthesizing the noise-removed local matched image and a global matched image using a depth map; and a distance estimation unit for estimating an object recognition distance by analyzing the depth map-synthesized image.
Method and apparatus for distance estimation using stereo camera
스테레오 카메라를 이용한 거리 추정 방법 및 장치
2021-05-18
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Method and apparatus for distance estimation using stereo camera
European Patent Office | 2018
|STEREO CAMERA APPARATUS AND VEHICLE PROVIDED WITH STEREO CAMERA APPARATUS
European Patent Office | 2016
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