The present invention relates to a berthing monitoring method performed by a computing means to monitor the vicinity of a ship and a harbor. According to one embodiment of the present invention, the berthing monitoring method comprises: a step of using a camera installed on a harbor to photograph an image to acquire a harbor image including the sea and a plurality of ships; a step of using an artificial neural network trained by using an input image and a learning set resulting from labeling pixels corresponding to objects including the sea, ships, and terrain features included in the input image with class values indicating the sea, ships, and terrain features to generate a segmentation image for the objects; a step of tracking the plurality of ships based on first pixels which are assigned a class value indicating a ship of the segmentation image to acquire tracking information including position information of representative points representing the plurality of ships; a step of determining a berthing-guided target ship among the tracked ships based on the tracking information; and a step of acquiring berthing guide information including a stem distance between the stem of the target ship and a pier and a stern distance between the stern of the target ship and the pier based on the segmentation image.
본 발명은 컴퓨팅 수단에 의해 수행되는 접안 모니터링 방법에 관한 것으로 일 실시예에 따른 항만에 설치되어 이미지를 촬상하는 카메라를 이용하여 바다 및 복수의 선박을 포함하는 항만 이미지를 획득하는 단계, 입력 이미지 및 상기 입력 이미지에 포함된 바다, 선박 및 지형지물을 포함하는 오브젝트들에 해당하는 픽셀에 각각 바다, 선박 및 지형지물을 지시하는 클래스 값들을 라벨링한 러닝셋을 이용하여 학습된 인공 신경망을 이용하여 상기 항만 이미지로부터 상기 오브젝트들에 대한 세그멘테이션 이미지를 생성하는 단계, 상기 세그멘테이션 이미지의 선박을 지시하는 클래스 값이 할당된 제1 픽셀들에 기초하여 상기 복수의 선박을 트래킹하여 상기 복수의 선박 각각을 나타내는 대표 포인트들의 위치 정보가 포함된 트래킹 정보를 획득하는 단계, 상기 트래킹 정보에 기초하여 상기 트래킹되는 선박 중 접안 가이드되는 타겟 선박을 결정하는 단계 및 상기 세그멘테이션 이미지에 기초하여 상기 타겟 선박의 선수와 안벽 사이의 거리인 선수 거리 및 상기 타겟 선박의 선미와 안벽 사이의 거리인 선미 거리를 포함하는 접안 가이드 정보를 획득하는 단계를 포함하는 접안 모니터링 방법을 개시한다.
DEVICE AND METHOD FOR MONITORING A BERTHING
접안 모니터링 장치 및 방법
2021-04-05
Patent
Electronic Resource
Korean
Ship abutting berthing device and berthing method thereof
European Patent Office | 2024
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