본 출원에는 자율 주행 차량의 네비게이션을 조정하는 방법, 시스템 및 저장 매체가 제공된다. 상기 방법은 자율 주행 차량(ADV)의 장애물의 궤적이 ADV가 네비게이션을 조정하는 것을 요구하는지 여부를 효율적으로 판단할 수 있다. 장애물의 궤적은 다수의 순서적인 포인트{P0..PM}로 표시되고, ADV의 기준 라인은 다수의 순서적인 포인트 {R0..RN}로 표시되며, 여기서, N>M이다. 장애물과 ADV가 같은 방향에서 진행할 경우, 장애물 궤적 상의 제1 포인트 P0에 대해, ADV는 {R0..RN}에서 P0으로부터 기준 라인까지의 거리가 가장 작은 포인트 S0를 검색한다. 나머지 장애물 포인트 중의 각 포인트 Pi에 대해, 최소거리 포인트 Si에 대한 검색은 기준 라인 Si-1에서부터 RN까지의 부분에 제한된다. 장애물과 ADV가 반대 방향으로 진향할 경우, 상기 검색 과정은 유사한 방식으로 PM에서부터 P0까지 진행될 수 있다.

    A method efficiently determines whether a trajectory of an obstacle to an autonomous driving vehicle (ADV) will require navigation adjustment for the ADV. The trajectory of the obstacle is represented by an ordered plurality of points, {P..P}, and a reference line of the ADV is represented by an ordered plurality of points, {R..R}, N > M. If the obstacle and ADV are heading in the same direction, then, for a first point Po on the obstacle trajectory, the ADV finds a point So in {R..R} that is the least distance from Pto the reference line. For each of the remaining obstacle points, P, the search for a least distance point, S, is limited to the portion of the reference line Sto R. If the obstacle and ADV are heading in opposing directions, the search process can be performed from P, toward Po, in a similar fashion.


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    Title :

    SYSTEMS AND METHODS FOR ACCELERATED CURVE PROJECTION


    Additional title:

    곡선 투영을 가속화하기 위한 시스템 및 방법


    Publication date :

    2021-02-03


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Systems and methods for accelerated curve projection

    LI DONG / ZHANG LIANGLIANG / JIANG YIFEI et al. | European Patent Office | 2020

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    SYSTEMS AND METHODS FOR ACCELERATED CURVE PROJECTION

    LI DONG / ZHANG LIANGLIANG / JIANG YIFEI et al. | European Patent Office | 2019

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    SYSTEM AND METHOD USED FOR ACCELERATED CURVE PROJECTION

    LI DONG / ZHANG LIANGLIANG / JIANG YIFEI et al. | European Patent Office | 2019

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    Accelerated gradient projection technique with application to rocket trajectory optimization

    Denham, W. F. / Kelley, H. J. / Levine, N. et al. | NTRS | 1970


    Integrated Weather Projection Systems, Methods, and Apparatuses

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