본 발명은 저속 및 정체 구간에서 전방 차량에 의해 가려져 오인식/미인식되는 차선을 보정함으로써 차선 인식의 신뢰성을 향상시킬 수 있도록 한 차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량 전방의 도로영상을 획득하는 카메라; 상기 차량의 헤딩각도, 차속 및 상기 차량의 전방에 위치하는 전방차량과의 차간거리를 포함하는 감지정보를 감지하는 센서부; 및 상기 카메라로부터 획득된 도로영상과 상기 센서부로부터 감지된 차량의 속도를 기반으로 미리 설정된 저속 및 정체구간 조건을 만족하는지 여부를 판단하고 상기 저속 및 정체구간 조건을 만족하는 경우 상기 카메라로부터 획득된 도로영상을 분석한 분석결과에 따라 한쪽 차선 또는 양쪽 차선에 오류가 있으면 상기 카메라를 통해 획득된 도로영상과 상기 센서부를 통하여 감지된 차량의 헤딩각도를 이용하여 차선을 보정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 유지 보조 시스템이 제공된다.
The present invention relates to a lane keeping assistance system and to a method for controlling lane-keeping thereof, wherein the reliability of lane recognition can be improved by compensating for a lane misrecognized or not recognized by being blocked by a preceding vehicle in low-speed and jammed intervals. According to an embodiment of the present invention, provided is a lane-keeping assistance system comprising: a camera for obtaining road images in front of a vehicle; a sensor part for detecting detection information including the heading angle of the vehicle, the speed of the vehicle and a distance from a preceding vehicle placed in front of the vehicle; and an electronic control unit for determining whether or not preset conditions for low-speed and jammed intervals are satisfied based on the road images obtained by the camera and the speed of the vehicle detected by the sensor part, and compensating for a lane using the road images obtained by the camera and the heading angle of the vehicle detected by the sensor part if there is an error in either or both lanes as a result of the analysis of the road images obtained by the camera when the conditions for low-speed and jammed intervals are satisfied.
LANE KEEPING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING KEEPING LANE OF THE SAME
차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법
2021-01-18
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
LANE KEEPING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING KEEPING LANE OF THE SAME
European Patent Office | 2015
|LANE KEEPING ASSISTANCE DEVICE AND LANE KEEPING ASSISTANCE METHOD
European Patent Office | 2018
|LANE KEEPING ASSISTANCE SYSTEM AND METHOD FOR ASSISTING KEEPING LANE OF THE SAME
European Patent Office | 2022