후방 카메라 이미지에 대한 장애물 검출(Obstacle Detection) 및 에지 검출(Edge Detection)을 통해 사각 지대의 장애물을 검출하도록 한 사각 지대 탐색 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 사각 지대 탐색 장치는 후방 카메라 이미지로부터 장애물을 및 에지를 검출하고, 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과를 근거로 사각 지대 내의 장애물 존재로 판단하면 BSD 경고를 발생하되, 장애물 감지부는 후방 카메라 이미지를 복수의 MIP 맵으로 변환하고, 특정점의 물리 좌표 기반 트래킹 및 영상 좌표 기반 트래킹을 통해 복수의 MIP 맵에서 검출된 복수의 특징점을 노면상의 특징점 및 장애물의 특징점으로 구분한다.
The present invention provides a blind spot search apparatus and a method thereof, which can detect an obstacle in a blind spot through obstacle detection and edge detection for a rear camera image. The blind spot search apparatus detects an obstacle and an edge from a rear camera image, and generates a BSD warning if it is determined that an obstacle exists in a blind spot based on an obstacle detection result and an edge detection result. An obstacle sensing unit converts the rear camera image into a plurality of MIP maps, and classifies a plurality of feature points detected from the plurality of MIP maps as a feature point on a road and a feature point of the obstacle through tracking based on the physical coordinates of the feature points and tracking based on image coordinates.
APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING BLIND SPOT
사각 지대 탐색 장치 및 방법
2020-12-01
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
BLIND SPOT DETECTING APPARATUS AND BLIND SPOT DETECTING METHOD THEREOF
European Patent Office | 2020
|BLIND SPOT DETECTING SYSTEM AND BLIND SPOT DETECTING METHOD
European Patent Office | 2025
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