후방 카메라 이미지에 대한 장애물 검출(Obstacle Detection) 및 에지 검출(Edge Detection)을 통해 사각 지대의 장애물을 검출하도록 한 사각 지대 탐색 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 사각 지대 탐색 장치는 후방 카메라 이미지로부터 장애물을 및 에지를 검출하고, 장애물 검출 결과 및 에지 검출 결과를 근거로 사각 지대 내의 장애물 존재로 판단하면 BSD 경고를 발생하되, 장애물 감지부는 후방 카메라 이미지를 복수의 MIP 맵으로 변환하고, 특정점의 물리 좌표 기반 트래킹 및 영상 좌표 기반 트래킹을 통해 복수의 MIP 맵에서 검출된 복수의 특징점을 노면상의 특징점 및 장애물의 특징점으로 구분한다.

    The present invention provides a blind spot search apparatus and a method thereof, which can detect an obstacle in a blind spot through obstacle detection and edge detection for a rear camera image. The blind spot search apparatus detects an obstacle and an edge from a rear camera image, and generates a BSD warning if it is determined that an obstacle exists in a blind spot based on an obstacle detection result and an edge detection result. An obstacle sensing unit converts the rear camera image into a plurality of MIP maps, and classifies a plurality of feature points detected from the plurality of MIP maps as a feature point on a road and a feature point of the obstacle through tracking based on the physical coordinates of the feature points and tracking based on image coordinates.


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    Title :

    APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING BLIND SPOT


    Additional title:

    사각 지대 탐색 장치 및 방법


    Publication date :

    2020-12-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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