본 발명은 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치에 대한 것으로, 특히 이중 라이다 센서를 이용한 차량 제어 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는 것에 대한 것이다. 본 발명에 따른 차량 제어 장치는 레이저 빔을 물체에 방출하는 제1 발광부, 제1 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제1 광학부, 상기 제1 광학부에 의해 상기 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제1 수광부를 포함하는 제1 라이다 센서와, 상기 제1 라이다 센서(31a, 31b)의 시야각 또는 검출 거리를 분할하거나 확장시키는 영역의 물체에 레이저 빔을 방출하는 제2 발광부, 상기 제1 선형 편광 특성과 서로 직교하는 제2 선형 편광 특성을 이용하여 상기 반사되어 온 레이저 빔을 분광하거나 집광하는 제2 광학부, 상기 제2 광학부에 의해 분광되거나 집광된 레이저 빔을 수광하는 제2 수광부를 포함하는 제2 라이다 센서, 상기 제1 라이다 센서 및 상기 제2 라이다 센서로부터 제공된 레이저 빔의 데이터에 근거하여 상기 물체의 형상, 상기 물체까지의 거리를 측정하는 신호 처리부를 포함하여 구성된다.
The present invention relates to a vehicle controlling method and an apparatus therefor. More particularly, the present invention provides a vehicle controlling method using a dual lidar sensor and an apparatus therefor. The vehicle controlling method according to the present invention comprises: a first lidar sensor including a first light-emitting part for emitting a laser beam to an object, a first optical part for splitting or collecting the reflected laser beam using a first linear polarization characteristic and a first light receiving part for receiving the laser beam split or collected by the first optical part; a second lidar sensor including a second light-emitting part for emitting a laser beam to an object in an area of splitting or expanding the viewing angle or the detection distance of the first lidar sensor (31a, 31b), a second optical part for splitting or collecting the reflected laser beam using a second linear polarization characteristic perpendicular to the first linear polarization characteristic and a second light-receiving part for receiving the laser beam split or collected by the second optical part; and a signal processing part for measuring the shape of the object and a distance to the object based on the data of the laser beam provided by the first lidar sensor and the second lidar sensor.
Vehicle Controlling Method and Apparatus therefor
차량 제어 방법 및 이를 위한 장치
2020-09-03
Patent
Electronic Resource
Korean