The present invention discloses a clothoid parking path generation method and device using a towing point. According to the present invention, the parking path generation device for autonomous parking comprises: a processor; and a memory connected to the processor. The memory stores program instructions, which may be executed by the processor, to receive a parking space image through a camera, set a towing point and a parking completion point on a parking space coordinate system using the parking space image, generate a clothoid curve from an initial pose of a vehicle to the set towing point, update a rate of a change of curvature of the clothoid curve according to movement of the vehicle and generate a clothoid parking path while moving the towing point in a direction of the parking completion point when the vehicle approaches the set towing point.
본 발명은 토잉점을 이용한 클로소이드 주차경로 생성 방법 및 장치를 개시한다. 본 발명에 따르면, 자율주차를 위한 주차경로 생성 장치로서, 프로세서; 및 상기 프로세서에 연결된 메모리를 포함하되, 상기 메모리는, 카메라를 통해 주차공간 영상을 입력 받고, 상기 주차공간 영상을 이용하여 주차공간 좌표계 상에서 토잉점 및 주차 완료점을 설정하며, 차량의 초기 포즈에서 상기 설정된 토잉점까지의 클로소이드 곡선을 생성하고, 상기 차량의 이동에 따라 상기 클로소이드 곡선의 곡률 변화율을 갱신하고, 상기 차량이 상기 설정된 토잉점에 근접하는 경우, 상기 토잉점을 상기 주차 완료점 방향으로 이동시키면서 클로소이드 주차경로를 생성하도록, 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 프로그램 명령어들을 저장하는 주차경로 생성 장치가 제공된다.
Clothoid parking path generation method and apparatus using a towing point
토잉점을 이용한 클로소이드 주차경로 생성 방법 및 장치
2020-08-12
Patent
Electronic Resource
Korean
Automatic Vertical Parking Path Planning Based on Clothoid Curve
VDE-Verlag | 2022
|LANE CHANGE PATH GENERATION USING PIECEWISE CLOTHOID SEGMENTS
European Patent Office | 2024
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