차량 코너링 제어 방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 코너링 제어 방법은 미리 결정된 미리보기 거리(preview distance) 내의 주변 이벤트 및 선회로 정보를 획득하는 단계; 상기 획득하는 단계 결과로, 상기 미리보기 거리 내에 곡선 도로가 파악된 경우 미리보기 점(preview point)을 상기 곡선 도로의 곡률 변화에 따라 선정하는 단계; 및 상기 선정된 상기 미리보기 점을 반영하여 제어 점을 결정하는 단계를 포함하고, 상기 곡선 도로가 파악된 경우 차량의 횡가속도 및 요레이트(yaw rate) 변화를 이용하여 차량의 제한 속도를 설정하는 단계; 및 상기 제한 속도가 설정되면 미리 결정된 운동방정식과 상기 제한 속도에 기초하여 가감속 제어시점 결정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
Method for controlling cornering of vehicle and apparatus thereof
차량 코너링 제어 방법 및 그 장치
2020-07-27
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Method for controlling cornering of vehicle and apparatus thereof
European Patent Office | 2015
|APPARATUS FOR CONTROLLING CORNERING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF
European Patent Office | 2018
|METHOD FOR CONTROLLING CORNERING OF VEHICLE AND APPARATUS THEREOF
European Patent Office | 2015
|APPARATUS FOR CONTROLLING CORNERING OF VEHICLE AND METHOD THEREOF
European Patent Office | 2018