본 발명은 복합 재난 상황 지원을 위한 쿼트콥터 및 그 제어방법에 관한 것으로, 구체적으로 본 발명은 복합 재난 상황 지원을 위해, 6-자유도 매니풀레이터를 탑재하고, 지면 이동이 가능한 쿼드콥터 및 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 복합 재난 상황 지원을 위한 쿼트콥터는, 바디(body); 상기 바디의 적어도 일부에 구비되는 복수의 비행용 모터; 상기 복수의 비행용 모터 중 적어도 하나로부터 동력을 전달받아 회전하는 복수의 프로펠러; 상기 바디의 상면의 적어도 일부에 구비되는 복수의 지면 이동용 모터; 상기 복수의 지면 이동용 모터 중 적어도 하나로부터 동력을 전달받아 회전하는 복수의 지면 이동용 휠; 및 상기 바디의 하면의 적어도 일부에 구비되고, 적어도 하나의 객체를 이동시키기 위해 이용되는 매니퓰레이터;를 포함하고, 상기 복수의 비행용 모터 및 복수의 프로펠러를 이용하여 양방향의 수직이착륙 동작, 공중정지비행(Hovering) 동작 및 이동하는 동작 중 적어도 하나가 수행되고, 상기 복수의 지면 이동용 모터 및 복수의 지면 이동용 휠을 이용하여 지면 또는 벽에 밀착한 상태에서 이동하는 동작이 수행되며, 상기 매니퓰레이터를 이용하여 상기 적어도 하나의 객체를 이동시킴으로써, 미리 설정된 작업을 수행할 수 있다.
The present invention relates to a quadcopter for helping to handle a complex disaster situation and a control method thereof. More particularly, the present invention relates to a quadcopter which has a 6-degree of freedom manipulator and can move on the ground to help to handle a complex disaster situation, and a control method thereof. According to an aspect of the present invention, the quadcopter for helping to handle a complex disaster situation comprises: a body; a plurality of flight motors provided on at least a portion of the body; a plurality of propellers rotating by receiving power from at least one of the plurality of flight motors; a plurality of ground movement motors provided on at least a portion of the upper surface of the body; a plurality of ground movement wheels rotating by receiving power from at least one of the plurality of ground movement motors; and a manipulator provided on at least a portion of the lower surface of the body and used to move at least one object. The quadcopter can perform at least one of a bidirectional vertical take-off and landing operation, a hovering operation, and a moving operation by using the plurality of flight motors and the plurality of propellers, perform an operation of moving in close contact with the ground or a wall by using the plurality of ground movement motors and the plurality of ground movement wheels, and perform a preset operation by moving the at least one object by using the manipulator.
Quad-copter for multiple disaster environment
복합 재난 상황 지원을 위한 쿼드콥터
2020-06-08
Patent
Electronic Resource
Korean