The present invention relates to a collision avoidance method based on a closest point of approach (CPA). More particularly, the present invention relates to a CPA-based aircraft collision avoidance technique to which a minimum closest approach time and converging approach geometry conditions are applied. The present invention includes: a state acquisition step of acquiring the respective locations and speed values of an aircraft and an intruder; a closest approach value calculation step of predicting and calculating a closest approach time and the respective CPAs of the intruder and the aircraft based on the locations and the speeds of the intruder and the aircraft and calculating a predicted inter-CPA distance as the distance between the CPAs of the intruder and the aircraft; a collision risk condition determination step of determining the collision risk conditions of the intruder and the aircraft based on the closest approach time, the predicted inter-CPA distance, and a safety distance of the intruder; and a collision avoidance solution calculation step of calculating a collision avoidance solution speed of the aircraft for avoiding a collision of the aircraft with the intruder and a closest approach solution time corresponding to the collision avoidance solution speed.
본 발명은 최근접점(Closest Point of Approach, CPA) 기반의 충돌회피 방법에 있어서, 최소 최근접시간 및 수렴접근기하 조건을 적용한 최근접점 기반 항공기 충돌회피 기법에 관한 것으로, 항공기와 침입기 각각의 위치와 각각의 속도 값을 획득하는 상태획득단계, 상기 항공기와 상기 침입기 각각의 상기 위치와 각각의 상기 속도를 기초로 최근접 시간 및 상기 침입기와 상기 항공기 각각의 최근접점을 예측하여 계산하고, 상기 침입기 최근접점과 상기 항공기 최근접점 사이의 거리인 최근접점 사이 예측거리를 계산하는 최근접 값 계산단계, 상기 최근접 시간과 상기 최근접점 사이 예측거리 및 상기 침입기의 안전거리를 기초로 상기 침입기와 상기 항공기의 충돌위험 조건을 판단하는 충돌위험 조건 판단단계, 및 상기 항공기가 상기 침입기와의 충돌을 회피하기 위한 상기 항공기의 충돌회피 솔루션 속도와 상기 충돌회피 솔루션 속도에 상응하는 최근접 솔루션 시간을 계산하는 충돌회피 솔루션 계산단계를 포함하는 최소 최근접 시간 및 수렴접근기하 조건을 적용한 최근접점 기반 항공기 충돌회피 기법이 개시된다.
Closest Point of Approach Based Aircraft Collision Avoidance Method with Minimum Time of Closest Approach and Converging Approach Geometry Conditions
최소 최근접시간 및 수렴접근기하 조건을 적용한 최근접점 기반 항공기 충돌회피 방법
2020-05-29
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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