본 발명은 계단 승월형 구동장치의 승월 구동방법이다. 그 구체적인 단계는, 평지를 주행하던 승월장치(10)가 계단을 만나게 되면, 탑승자의 조작에 의하여 주행모드에서 승월모드로 전환하는 승월모드 변환단계(S10)와; 승월모드 변환단계(S10) 이후, 전방센서(25)와 후방센서(26)가 작동되고, 전방바퀴(30)와 후방바퀴(31)는 안전상 후방 주행에는 제동이 걸리고, 전방 주행에는 등속도를 유지하면서 저속으로 주행하는 바퀴 등속도 저속 주행단계(S20)와; 바퀴 등속도 저속 주행단계(S20) 이후, 전방센서(25) 또는 후방센서(26)를 통해 계단의 수직면을 감지하고, 감지된 센서값이 기 설정값에 해당하는지 파악하는 센서를 통한 계단 수직면 유무 감지단계(S30)와; 센서를 통한 계단 수직면 유무 감지단계(S30)를 진행하면서, 전방바퀴(30) 또는 후방바퀴(31)와 계단의 수직면과의 근접 거리가 센서 설정값으로 인식되면, 해당 바퀴를 정지시키되, 안전상 후방 주행에는 제동이 걸리고, 전방 주행에는 동력 없이도 움직일 수 있도록 하는 계단 수직면 근접후 바퀴 정지단계(S40)와; 센서를 통한 계단 수직면 유무 감지단계(S30)를 진행하면서, 전방바퀴(30) 또는 후방바퀴(31)와 계단의 수직면과의 근접 거리가 센서 설정값으로 인식되지 않으면, 센서 설정값으로 인식될때까지 해당 바퀴를 등속도를 유지하면서 저속으로 계속 주행시키는 계단 수직면 미감지후 바퀴 등속도 저속주행 계속단계(S50)와; 계단 수직면 근접후 바퀴 정지단계(S40) 이후, 정지된 바퀴에 장착된 전방승월지지대(50) 또는 후방승월지지대(51)가 상부에 있는 계단의 수평면을 딛고 1회 회전 운동하는 정지된 바퀴에 장착된 승월지지대 회전단계(S60)를 포함하여 이루어진다.
The driving method of driving device to climb stairs
계단 승월형 구동장치의 승월 구동방법
2020-01-29
Patent
Electronic Resource
Korean
The driving device to climb stairs and its driving method
European Patent Office | 2019
|Stair power assisting device for old people to climb stairs
European Patent Office | 2023
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