The objective of the present invention is to provide a device and a method for estimating an urban navigation position of an unmanned aerial vehicle, which estimating the precise position of the unmanned aerial vehicle in a complex environment such as an urban place by comparing radar and three-dimensional space information, and perform navigation of the unmanned aerial vehicle. Accordingly, the present invention comprises: a radar sensor part which is installed on an unmanned aerial vehicle to emit a laser to terrain features, receives the laser reflected from the terrain features, and generates a measurement value profile; a space information management part which stores three-dimensional space information data including coordinate values and altitude values of building positions around the unmanned aerial vehicle; and an inertial navigation control part which estimates the position of an unmanned aerial vehicle by comparing the measurement value profile generated from the radar sensor part and the three-dimensional space information data of the space information management part. Therefore, the present invention estimates the precise position of the unmanned aerial vehicle in a complex environment such as an urban place by comparing the radar and the three-dimensional space information, and performs navigation of the unmanned aerial vehicle.
본 발명은 라이더와 3차원 공간정보를 비교하여 도심지와 같은 복잡한 환경에서 무인 항공기의 정밀한 위치를 추정을 통해 무인 항공기의 항법이 수행되도록 하는 무인 항공기의 도심 항법 위치 추정장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해, 본 발명은 무인 항공기에 설치되어 레이저를 주변 지형지물로 조사하고, 상기 지형지물로부터 반사된 레이저를 수신하여 측정치 프로파일을 생성하는 라이다 센서부; 상기 무인 항공기 주변의 건물 위치 좌표값과 고도값을 포함한 3차원 공간정보 데이터를 저장하는 공간정보 관리부; 및 상기 라이다 센서부에서 생성된 측정치 프로파일과, 상기 공간정보 관리부의 3차원 공간정보 데이터를 비교하여 상기 무인 항공기의 위치를 추정하는 관성항법 제어부를 포함한다. 따라서, 본 발명은 라이더와 3차원 공간정보를 비교하여 도심지와 같은 복잡한 환경에서 무인 항공기의 정밀한 위치를 추정을 통해 무인 항공기의 항법을 수행할 수 있는 장점이 있다.
APPARATUS AND METHOD FOR PRESUMING POSITION URBAN NAVIGATION OF UNMANNED AERIAL VEHICLE
무인 항공기의 도심 항법 위치 추정장치 및 방법
2019-09-27
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B64C AEROPLANES , Flugzeuge / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
HYDRAULIC PRESSURE GENERATING DEVICE AND SPOOL POSITION PRESUMING DEVICE
European Patent Office | 2018
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