본 발명은 차량용 레이다를 이용하여 물체의 측면 위치를 획득해 경로 반경을 통해 보정하고, 상대속도를 기준으로 정지 또는 이동 물체로 구분해 정지 물체와 이동 물체에 대한 측면 분포도를 생성하며, 측면 분포도를 클러스터링하고 클러스터링 결과를 이용해 좌측 차선과 우측 차선의 형태를 추정해 자차의 차선이동을 판별할 수 있도록 하는 차량용 레이다를 이용한 차선 추정 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명에 따른 차량용 레이다를 이용한 차선 추정 시스템은, 레이다 신호를 송출하여 방사하는 레이다 송신부; 상기 레이다 신호가 물체에 의해 반사되어 되돌아오는 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 및 상기 수신된 레이다 신호를 도로의 곡률을 반영한 자차와의 상대거리로 표현하고, 이에 근거해 직선 주행로 상의 측면 위치를 획득해 보정하여 정지 물체 또는 이동 물체를 판단하고, 상기 정지 물체와 상기 이동 물체에 대한 각각의 측면 분포도(Lateral Histogram)를 생성하며, 생성된 측면 분포도를 이용해 좌측 차선과 우측 차선의 형태를 추정하며, 이전의 차선 정보와 현재 차선 정보의 유사도를 이용하여 자차의 차선 이동을 판별하는 차선 추정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
The present invention relates to a lane estimation system and method using a radar for a vehicle which obtains lateral location of an object using the radar for the vehicle and corrects by a radius of a route; generates a lateral histogram for a non-moving and moving objects by distinguishing the non-moving and moving objects based on a relative velocity; and enabling to determine whether the vehicle changes the lane by clustering the lateral histogram and estimating a shape of a left lane and a right lane using the clustering result. The lane estimation system using the radar for the vehicle in accordance with the present invention, is characterized in comprising: a radar transmitting unit which transmits and radiates a radar signal; a radar receiving unit which receives the radar signal which is reflected by the object and returned back; and a lane estimation unit which represents the received radar signal in a relative distance with the vehicle considering a curved ratio of a road, determines whether the object is the non-moving object or the moving object by obtaining the lateral location on straight lanes based on the relative distance, generates each of the lateral histogram for the non-moving vehicle and the moving vehicle, estimating the shape of the left land and the right land by using the generated lateral histogram, and determines whether the vehicle changes the lanes by using a similarity between information on previous lanes and current lanes.
Lane estimation system and method using a vehicle type radar
차량용 레이다를 이용한 차선 추정 방법 및 시스템
2019-06-25
Patent
Electronic Resource
Korean
LANE ESTIMATION SYSTEM AND METHOD USING A VEHICLE TYPE RADAR
European Patent Office | 2016
|