According to the present invention, an apparatus for estimating a position of a vehicle comprises: an inertia sensor input unit receiving inertia sensor data from at least one inertia sensor; a buffer buffering the inertia sensor data; a wheel pulse sensor input unit receiving wheel pulse sensor data from at least one wheel pulse sensor; a vehicle motion acceleration calculation unit calculating vehicle motion acceleration from the wheel pulse sensor data; a road slope calculation unit calculating a road slope using the buffered inertia sensor data and the motion acceleration; and a displacement component decomposition unit decomposing a displacement component of the vehicle using the road slope and the wheel pulse sensor data.
본 발명에 따른 차량 위치 추정 장치는, 적어도 하나의 관성 센서로부터 관성 센서 데이터를 수신하는 관성 센서 입력부, 상기 관성 센서 데이터를 버퍼링 하는 버퍼, 적어도 하나의 휠펄스 센서로부터 휠펄스 센서 데이터를 수신하는 휠펄스 센서 입력부, 상기 휠펄스 센서 데이터로부터 차량의 운동 가속도를 산출하는 차량 운동 가속도 산출부, 상기 버퍼링된 관성 센서 데이터 및 상기 운동 가속도를 이용하여 노면 기울기를 산출하는 노면 기울기 산출부, 및 상기 노면 기울기 및 상기 휠펄스 센서 데이터를 이용하여 상기 차량의 변위 성분을 분해하는 변위 성분 분해부를 포함할 수 있다.
APPARATUS AND METHOD FOR ESTIMATING POSITION OF VEHICLE USING ROAD SLOPE
노면 기울기를 이용한 차량 위치 추정 장치 및 그것의 위치 추정 방법
2019-08-28
Patent
Electronic Resource
Korean
METHOD AND DEVICE FOR ESTIMATING POSITION OF VEHICLE USING ROAD SLOPE
European Patent Office | 2016
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