The present invention relates to a method for controlling a motor of an electric assist steering system, capable of preventing degradation of system stability, and an apparatus thereof. According to the present invention, the method for controlling the motor of an electric assist steering system comprises the steps of: calculating low-frequency assist torque based on low-band pass torque of applied steering torque; calculating high-frequency assist torque based on high-band pass torque of the applied steering torque; and calculating steering assist torque by a sum of the low and high-frequency assist torques. The high-frequency assist torque calculation step comprises the steps of: using the high-band pass assist torque and a vehicle speed to calculate a default high-frequency assist gain; increasing, decreasing, or holding the default high-frequency assist gain in accordance with an extent relation among a high-band pass torque variance and preset upper and lower limit reference variances to calculate a corrected high-frequency assist gain; setting a boundary high-frequency assist gain corresponding to the corrected high-frequency assist gain, or a preset upper or lower limit value as a final high-frequency assist gain whether the ratio of a low-frequency assist torque with respect to a corrected high-frequency assist together calculated by the corrected high-frequency assist gain is out of a range between the preset upper and lower limit values; and setting a product between the final high-frequency assist gain and the high-band pass torque as the high-frequency assist torque.
전동 어시스트 조향 시스템의 모터를 제어하기 위한 조향 어시스트 토크 산출 방법은, 인가 조향 토크 중 저역 통과 토크를 기초로 저주파 어시스트 토크를 산출하는 단계, 상기 인가 조향 토크 중 고역 통과 토크를 기초로 고주파 어시스트 토크를 산출하는 단계, 그리고 상기 저주파 어시스트 토크와 상기 고주파 어시스트 토크의 합에 의해 상기 조향 어시스트 토크를 산출하는 단계를 포함한다. 상기 고주파 어시스트 토크를 산출하는 단계는 상기 고역 통과 토크와 차속을 이용하여 기본 고주파 어시스트 게인을 산출하는 단계, 상기 고역 통과 토크의 변화 값과 미리 설정된 상한 기준 변화 값 및 미리 설정된 하한 기준 변화 값의 크기 관계에 따라 상기 기본 고주파 어시스트 게인을 증가, 감소 또는 유지하여 보정 고주파 어시스트 게인을 산출하는 단계, 상기 보정 고주파 어시스트 게인에 의해 산출되는 보정 고주파 어시스트 토크에 대한 상기 저주파 어시스트 토크의 비가 미리 설정된 상한 값과 미리 설정된 하한 값 사이의 범위를 벗어나는지 여부에 따라 상기 보정 고주파 어시스트 게인 또는 상기 미리 설정된 상한 값 또는 하한 값에 해당하는 경계 고주파 어시스트 게인을 최종 고주파 어시스트 게인으로 설정하는 단계, 그리고 상기 최종 고주파 어시스트 게인과 상기 고역 통과 토크의 곱으로 상기 고주파 어시스트 토크를 설정하는 단계를 포함한다.
Method and apparatus for controlling electric motor of electric assist steering system
전동 어시스트 조향 시스템의 모터 제어 방법 및 장치
2019-05-23
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Method and apparatus for controlling electric motor of electric assist steering system
European Patent Office | 2019
|Method and apparatus for controlling electric motor of electric assist steering system
European Patent Office | 2019
Method and apparatus for controlling electric motor of electric assist steering system
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|Electric power steering apparatus and steering effort assist controlling apparatus
European Patent Office | 2016
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