Disclosed is an emergency control device capable of safely operating a drone even in the case of malfunction of a main flight control computer. According to the present invention, the emergency control device comprises: an input unit (230) to receive a remote control signal transmitted from a communication module and a main operation control signal (ESC1) outputted from the main flight control computer; a switching unit (240) to output only one between the main operation control signal (ESC1) and an emergency operation control signal (ESC2); an emergency attitude and heading reference system (AHRS) module (250) to estimate the attitude of a drone; and an emergency control device corresponding to (210) using interconnectivity among the remote control signal, the main operation control signal (ESC1), and pieces of data to estimate the attitude of the drone acquired by the emergency AHRS module to determine whether or not the main flight control computer is malfunctioning, using the remote control signal and the data to estimate the attitude of the drone acquired by the emergency AHRS module to generate the emergency operation cross section (ESC2) when the main flight control computer is determined to be malfunctioning, and switching over the switching unit to allow the switching unit to output the emergency operation control signal (ESC2).
개시된 본 발명에 따른 비상 제어 장치는, 통신모듈이 전송한 원격 조종 신호와 주 비행 제어 컴퓨터가 출력한 주 구동 제어 신호(ESC1)를 입력받는 입력부(230), 주 구동 제어 신호(ESC1)와 비상 구동 제어 신호(ESC2)들 중 어느 하나만을 구동부로 출력하는 스위칭부(240), 드론의 자세 추정을 위한 비상 AHRS 모듈(250), 및 원격 조종 신호, 주 구동 제어 신호(ESC1) 및 비상 AHRS 모듈이 획득한 상기 드론의 자세 추정을 위한 데이터들의 상호 연관성을 이용하여 상기 주 비행 제어 컴퓨터의 고장 유무를 판단하고, 주 비행 제어 컴퓨터가 고장인 것으로 판단되면 원격 조종 신호와 비상 AHRS 모듈이 획득한 상기 드론의 자세 추정을 위한 데이터를 이용하여 비상 구동 제어 신호(ESC2)를 생성하고, 스위칭부를 절체(switchover)하여 스위칭부가 비상 구동 제어 신호(ESC2)를 출력하게 하는 비상 제어 장치 제어부(210)를 포함한다.
Apparatus for controlling emergency drone having the same and method for controlling drone having the same
비상 제어 장치, 이를 구비한 드론 및 이를 구비한 드론의 제어방법
2018-01-12
Patent
Electronic Resource
Korean