The present invention relates to a vision sensor-based gyro drift reducing device and method. More specifically, an error of a gyro drift is corrected using a vision sensor, and heading of a driver is able to rapidly and accurately be estimated. To resolve such technical problems, the vision sensor-based gyro drift reducing device of the present invention comprises: a gyro sensor; an HDR calculating unit; a yaw converter; a vision sensor; a heading estimator; a repetition counter; and a curve switch.

    본 발명은 비전 센서 기반 자이로 드리프트 감소 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 비전 센서를 이용하여 자이로 드리프트의 오차를 보정함으로써 운행체의 헤딩을 신속하고 정확하게 추정할수 있도록 하는 것이다. 이러한 기술적 과제를 이루기 위한 본 발명은 자이로 센서, HDR 연산부, 요 변환기(Yaw converter), 비전 센서, 헤딩 추정기, 반복 카운터(Repetition counter) 및 커브 스위치(Curve switch)를 포함한다. 그리고, 상기 자이로 센서는 운행체에 장착되어 상기 운행체의 각속도를 측정한다. 또한, 상기 HDR 연산부는 상기 자이로 센서로부터 측정된 각속도를 입력받고 HDR 알고리즘을 연산하여 상기 각속도를 보정한다. 그리고, 상기 요 변환기(Yaw converter)는 상기 HDR 연산부로부터 보정된 각속도를 입력받아 헤딩을 추정한다. 또한, 상기 비전 센서는 상기 운행체에 장착되어 이미지 정보를 추출한다. 그리고, 상기 헤딩 추정기는 상기 비전 센서로부터 추출된 이미지 정보를 입력받아 영상처리 알고리즘을 연산하고, 상기 이미지 정보로부터 헤딩을 추정한다. 또한, 상기 반복 카운터(Repetition counter)는 상기 HDR 연산부로부터 각속도를 입력받아 운행체가 움직이는 구간이 직선구간인지 또는 곡선구간인지를 판단한다. 그리고, 상기 커브 스위치(Curve switch)는 상기 요 변환기 및 헤딩 추정기로부터 헤딩 정보를 입력받고, 상기 반복 카운터로부터 구간정보를 입력받아 상기 구간정보를 기반으로 헤딩을 판단하여 출력한다. 이와 같은 본 발명에 따른 비전 센서 기반 자이로 드리프트 감소 장치 및 방법은, 지능형 운행체의 운행에서 저가의 자이로 센서와 저가의 비전 센서를 이용하여 헤딩을 신속하고 정확하게 추정할수 있는 효과가 있다.


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    Title :

    Apparatus and method for vision-based reduction of gyro drift


    Additional title:

    비전 센서 기반 자이로 드리프트 감소 장치 및 방법


    Contributors:
    LEE JEONG OOG (author) / KANG TAE SAM (author) / MIN DUG KI (author)

    Publication date :

    2017-08-24


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes



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