파이프라인(42)의 표면을 따라서 주행하기 위한 파이프 검사 로봇(10)이 제공되며, 상기 로봇(10)은 몸체(12), 상기 몸체(12)에 부착된 제 1 및 제 2 독립적인 관절식 다리부(16a, 16b), 및 상기 제 1 및 제 2 관절식 다리부(16a, 16b)와 개별적으로 통신 제어 상태에 있는 제 1 및 제 2 다리부 모터(18a, 18b)를 구비한다. 로봇(10)은 또한 몸체(12)로부터 다리부(16a, 16b)의 마주한 단부에서 제 1 및 제 2 관절식 다리부(16a, 16b)에 부착된 제 1 및 제 2 쌍의 휠(24a, 24b)을 구비한다. 제 1 쌍의 휠(24a)이 장애물과 마주칠 때, 제 2 쌍의 휠(24b)이 상기 장애물의 반대쪽에서 상기 파이프라인(42)의 표면과 접촉할 때까지, 상기 제 2 다리부 모터(18b)가 상기 제 2 다리부(16b)를 상기 파이프라인(42)의 표면으로부터 멀리 상향으로 그리고 상기 몸체(12) 주위를 반경방향으로 회전시키고, 이후 상기 로봇(10)이 상기 장애물 상을 통과하기 위하여, 상기 제 1 쌍의 휠(24a)이 상기 파이프라인(42)의 표면과 접촉할 때까지, 상기 제 1 다리부 모터(18a)가 상기 제 1 다리부(16a)를 상기 파이프라인(42)의 표면으로부터 멀리 상향으로 그리고 상기 몸체(12) 주위를 반경방향으로 회전시키도록, 제 1 및 제 2 다리부 모터(18a, 18b)가 구성된다.

    A pipe inspecting robot having a body, first and second independently articulating legs, and first and second leg motors for controlling the first and second articulating legs. The robot also has first and second pairs of wheels attached to the first and second legs at an opposite end of the legs from the body. The leg motors are configured so that when the first pair of wheels encounters an obstacle, the second leg motor rotates the second leg upward away from the surface of the pipeline and radially around the body until the second pair of wheels contacts the surface of the pipeline on an opposite side of the obstacle. Then the first leg motor rotates the first leg upward away from the surface of the pipeline and radially around the body until the first pair of wheels contacts the surface of the pipeline.


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    Title :

    Outer Surface Inspecting Robot with Flipping over Flange Mechanism


    Additional title:

    플랜지 기구 상을 튀어오르는 외측 표면 검사 로봇


    Publication date :

    2017-06-27


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B25J Manipulatoren , MANIPULATORS / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01N Untersuchen oder Analysieren von Stoffen durch Bestimmen ihrer chemischen oder physikalischen Eigenschaften , INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES



    Outer surface inspecting robot with flipping over flange mechanism

    SIBAI FADI | European Patent Office | 2015

    Free access

    Outer surface inspecting robot with flipping over flange mechanism

    SIBAI FADI | European Patent Office | 2016

    Free access

    OUTER SURFACE INSPECTING ROBOT WITH FLIPPING OVER FLANGE MECHANISM

    SIBAI FADI | European Patent Office | 2019

    Free access

    OUTER SURFACE INSPECTING ROBOT WITH FLIPPING OVER FLANGE MECHANISM

    SIBAI FADI | European Patent Office | 2015

    Free access

    Inlet outer barrel segmented attach flange

    JOEL JASON FRANKLIN / MORROW ROBERT | European Patent Office | 2024

    Free access