선행 차량 선택 장치는, 각각의 전방의 객체에 대하여, 자기 차량이 주행하는 주행 도로의 곡률을 추정하고, 자기 차량의 전방의 객체를 검출하고, 자기 차량에 대한 상대적인 위치를 판정한다. 추정된 곡률 및 판정된 상대적 위치에 기초하여, 각각의 전방의 객체에 대한 자기 차량 차선 확률 순시값이 반복적으로 판정된다. 자기 차량 차선 확률은, 계산된 자기 차량 차선 확률 순시값에 대해 필터 계산을 수행함에 의해 판정된다. 판정된 자기 차량 차선 확률에 기초하여, 선행 차량이 선택된다. 이전 프로세싱 사이클에서 선택된 선행 차량에 관련된 전방의 객체가, 선행 차량 이외의 객체에 관련된 전방의 객체 보다, 자기 차량 차선 확률 순시값에 의해 상대적으로 더 적게 영향을 받도록 필터 계산의 특성이 설정된다.

    A preceding vehicle selection apparatus estimates a curvature of a traveling road on which an own vehicle is traveling, detects an object ahead of the own vehicle, and determines a relative position in relation to the own vehicle, for each object ahead. Based on the estimated curvature and the determined relative position, an own vehicle lane probability instantaneous value for each object ahead is repeatedly determined. An own vehicle lane probability is determined by performing a filter calculation on the calculated own vehicle lane probability instantaneous value. Based on the determined own vehicle lane probability, a preceding vehicle is selected. Characteristics of the filter calculation are set such that an object ahead associated with a preceding vehicle selected in a previous processing cycle is relatively less affected by the own vehicle lane probability instantaneous value than an object ahead associated with an object other than the preceding vehicle.


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    Title :

    PRECEDING VEHICLE SELECTION APPARATUS


    Additional title:

    선행 차량 선택 장치


    Publication date :

    2017-05-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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