Disclosed are an edge detection apparatus and method for searching for a parking space. The edge detection apparatus comprises: an ultrasonic sensor unit including at least one ultrasonic sensor activated in accordance with control by a vehicle controller to detect an obstacle and generate a sensing signal; a coordinate setting unit receiving the sensing signal, analyzing a sensing distance from the at least one ultrasonic sensor to the obstacle, and setting coordinates of a position of a vehicle every time when the sensing signal is received; an edge section determining unit setting an edge section of the obstacle by analyzing variations in the sensing distance corresponding to the multiple coordinates set by the coordinate setting unit; an obstacle gap determining unit calculating a gap between the vehicle and the obstacle from sensing distances, where differences between the sensing distances at a position of an adjacent vehicle is within a preset reference distance; and an edge coordinate determining unit constructing a triangle shape having a distance from the position of the vehicle to an edge of the obstacle as one side thereof by using the coordinates, sensing distances, and gap at each position of the vehicle in the edge section, and acquiring a coordinate of the edge of the obstacle from the triangle shape.
주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법을 공개한다. 본 발명은 차량 제어부의 제어에 따라 활성화되는 적어도 하나의 초음파 센서를 구비하여, 장애물을 감지하고 감지 신호를 생성하는 초음파 센서부, 감지 신호를 인가받아, 적어도 하나의 초음파 센서로부터 장애물까지의 감지 거리를 분석하고, 감지 신호가 인가된 시점 각각의 차량 위치에 대한 좌표를 설정하는 좌표 설정부, 좌표 설정부에서 설정된 복수개의 좌표와 대응하는 감지 거리의 변화를 분석하여 장애물의 모서리 구간을 설정하는 모서리 구간 판별부, 인접한 차량의 위치에서 감지 거리들간의 차가 기설정된 기준 거리 범위 이내인 구간의 감지 거리들로부터 차량과 장애물 사이의 간격을 계산하는 장애물 간격 판별부 및 모서리 구간의 차량의 위치 각각에서 좌표와 감지 거리 및 간격을 이용하여, 차량 위치와 장애물의 모서리를 일변으로 하는 삼각형 형상을 구성하고, 삼각형 형상으로부터 장애물의 모서리 좌표를 획득하는 모서리 좌표 결정부를 포함한다.
EDGE DETECTION APPARATUS AND METHOD FOR SECURING PARKING SPACE
주차 공간 탐색을 위한 모서리 검출 장치 및 방법
2017-05-15
Patent
Electronic Resource
Korean
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Vacant parking space detection apparatus and vacant parking space detection method
European Patent Office | 2020
|VACANT PARKING SPACE DETECTION APPARATUS AND VACANT PARKING SPACE DETECTION METHOD
European Patent Office | 2020
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