The present invention relates to an apparatus for tracking a path of a unmanned submersible and a method thereof, and more particularly, to an apparatus for tracking a path of a unmanned submersible and a method thereof, in which the path of the unmanned submersible is controlled using linear matrix inequalities (LMIs) when a surge speed is constantly maintained by a nonlinear feedback controller. In addition, according to the present invention, the apparatus for tracking the path of the unmanned submersible includes: a target speed generator for calculating a target speed based on inputted information; a thrust controller for generating a thrust input of a thruster by calculating a solution of a linear matrix inequality (LM1) at a gradually stabilizing condition by using a command speed which is a difference between a current speed and the target speed; a sight line angle command unit for calculating a target direction angle according to the inputted information; and an entrance angle controller for generating a rudder input of an entrance angle driving unit by calculating a solution of the linear matrix inequality (LM1) at the gradually stabilizing condition by using a command direction angle which is a difference between a current direction angle and the target direction angle.
본 발명은 무인 잠수정의 경로 추적 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 무인 잠수정에 있어서 비선형 피드백 제어기에 의해 전후 속도(surge speed)가 일정하게 유지될 때에 선형행렬부등식을 사용하여 경로를 제어할 수 있도록 한 무인 잠수정의 경로 추적 장치 및 그 방법을 제공하는 데 있다. 또한, 본 발명에 따르면, 입력된 정보에 의하여, 목표 속도를 산출하는 목표 속도 생성기; 현재 속도와 목표 속도의 차이인 명령 속도를 사용하고, 점진적으로 안정화되는 조건의 선형행렬부등식(LM1)의 해를 산출하여 추진기의 추력 입력을 생성하는 추력 제어기; 입력된 정보에 의하여 목표 방향각을 산출하는 시선각 지령부; 현재 방향각과 목표 방향각의 차이인 명령 방향각을 사용하고, 점진적으로 안정화되는 조건의 선형행렬부등식(LM1)의 해를 산출하여 선수각 구동부의 러더 입력을 생성하는 선수각 제어기를 포함하는 무인 잠수정의 경로 추적 장치 및 그 방법이 제공된다.
Waypoint tracking apparatus of autonomous underwater system and method thereof
무인 잠수정의 경로 추적 장치 및 그 방법
2016-12-28
Patent
Electronic Resource
Korean
A waypoint-tracking controller for a biomimetic autonomous underwater vehicle
Tema Archive | 2006
|A Waypoint Tracking Controller for Autonomous Vehicles Using CARLA Simulator
Springer Verlag | 2022
|WAYPOINT SETTING DEVICE, WAYPOINT SETTING METHOD, AND WAYPOINT SETTING PROGRAM
European Patent Office | 2022
|A waypoint tracking controller for autonomous road vehicles using ROS framework
BASE | 2020
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