선행 차량 선택 장치에서는, 전방의 각 객체에 대하여, 상대 위치, 상대 속도 및 측방향 폭을 나타내는 폭 정보가 판정된다. 자기 차량의 주행 방향에 대한 전방의 객체의 측방향 위치는 전방의 객체의 폭 정보를 이용하여 정정된다. 측방향 위치가 정정되었던 전방의 객체의 상대 위치에 기초하여, 전방의 각 객체에 대하여 자기 차량 차선 확률이 계산된다. 계산된 자기 차량 차선 확률에 기초하여 전방의 객체로부터 선행 차량이 선택된다. 측방향 위치의 오차 또는 폭 정보의 오차와 상관 관계를 가지는 상관 파라메타의 값에 기초하여, 측방향 위치의 오차 또는 폭 정보의 오차가 커짐에 따라 측방향 위치의 정정량이 감소된다.
In a preceding vehicle selection apparatus, for each object ahead, a relative position, a relative speed, and width information indicating a lateral width are determined. A lateral position of the object ahead with reference to a traveling direction of the own vehicle is corrected by using the width information of the object ahead. Based on the relative position of the object ahead of, which the lateral position has been corrected, an own vehicle lane probability is calculated for each object ahead. A preceding vehicle is selected from the objects ahead based on the calculated own vehicle lane probability. Based on a value of a correlated parameter that has correlation with error in the lateral position or error in the width information, a correction amount of the lateral position is reduced as error in the lateral position or error in the width information becomes large.
PRECEDING VEHICLE SELECTION APPARATUS
선행 차량 선택 장치
2016-08-30
Patent
Electronic Resource
Korean