The present invention relates to a system and a method for warning a collision with a preceding vehicle by detecting the preceding vehicle. The method for warning a collision with a preceding vehicle according to the present invention comprises the following steps of: (a) extracting a contour candidate point of an object estimated to be a preceding vehicle; (b) tracking the movement of the contour candidate point; (c) determining whether or not the contour candidate point belongs to a vehicle; (d) determining the contour candidate point to be a vehicle contour point of the preceding vehicle, when it is determined that the contour candidate point belongs to the vehicle in step (c); (e) estimating the height of the vehicle contour point from the ground surface; (f) calculating relative distance from the preceding vehicle; and (g) calculating an estimated collision time by using the relative distance. According to the present invention, the calculation of relative distance with respect to an adjacent preceding vehicle is possible, and thus even when the preceding vehicle is close as low-speed traveling, a collision alert is generated in a timely manner, thereby being able to alert a driver.

    본 발명은 선행차량을 검출하고 선행차량과의 추돌을 경보하는 선행차량 추돌 경보 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 선행차량 추돌 경보 방법은, (a) 카메라로 촬영된 영상으로부터 선행차량으로 추정되는 물체의 윤곽 후보지점을 추출하는 단계; (b) 시간의 경과에 따른 상기 윤곽 후보지점의 이동을 추적하는 단계; (c) 상기 윤곽 후보지점이 차량에 속하는지 여부를 판단하는 단계; (d) 상기 단계(c)에서 상기 윤곽 후보지점이 차량에 속하는 것으로 판단되면, 해당 윤곽 후보지점을 상기 선행차량의 차량 윤곽점으로 결정하는 단계; (e) 상기 차량 윤곽점의 지면으로부터의 높이를 추정하는 단계; (f) 아래의 (수식6)에 의해 상기 선행차량과의 상대거리를 연산하는 단계; 및 (g) 상기 상대거리를 이용하여 추돌 예상 시간을 산출하는 단계를 포함한다. (수식6)여기서,는 자차량과 선행차량의 상대거리,는 카메라의 초점 거리,는 카메라의 높이,는 상기 차량 윤곽점의 지면으로부터의 높이, 및는 카메라로 촬영된 영상에서의 상기 차량 윤곽점의 높이이다. 본 발명에 따르면, 선행차량의 윤곽점을 추적하여 차량에 속하는지 여부를 판단하고, 윤곽점의 상대거리 및 높이를 추적하여 선행차량 하단부의 거리 기준점을 획득할 수 없는 경우에도 윤곽점의 높이를 근거로 상대거리를 연산할 수 있음으로써, 근접한 선행차량에 대한 상대거리 연산이 가능하며, 그에 따라 저속 주행과 같이 선행차량이 근접한 경우에도 적시에 추돌 경보를 발생시켜 운전자에게 경고할 수 있는 효과가 있다.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    FORWARD COLLISION WARNING SYSTEM AND METHOD


    Additional title:

    선행차량 추돌 경보 장치 및 방법


    Contributors:

    Publication date :

    2016-03-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Korean


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR



    FORWARD COLLISION WARNING SYSTEM AND METHOD

    PARK KWANG IL / LIM SANG MOOK / KIM JIN HYUCK | European Patent Office | 2018

    Free access

    Intelligent forward collision warning system

    KASTNER ROBERT / KLEINEHAGENBROCK MARCUS / NISHIGAKI MORIMICHI et al. | European Patent Office | 2016

    Free access

    Child Forward Collision Warning

    MELL BOAZ / HAREL ADAM / RAICHELGAUZ IGAL | European Patent Office | 2022

    Free access

    Forward collision warning system and method

    PARK KWANG IL / LIM SANG MOOK / KIM JIN HYUCK | European Patent Office | 2019

    Free access

    METHOD AND SYSTEM FOR FORWARD COLLISION WARNING

    STEIN GIDEON P / ROSENBAUM DAN / GURMAN AMIAD | European Patent Office | 2017

    Free access