作業車両に設けられてGNSSセンサとジャイロセンサとを備えたセンサ装置による測定値の誤差を補正する誤差補正装置34であって、GNSSセンサにより測定されたローカル座標系における作業車両の車両位置と、ジャイロセンサにより測定されたセンサ装置を基準とした3軸を有するセンサ座標系における角速度とを取得する第1取得部341と、センサ座標系において、センサ装置と異なる位置に設定された設定位置を始点としたセンサ装置が設けられた測定位置の相対位置ベクトルを、取得された角速度に基づいてローカル座標系における相対位置ベクトルに座標変換する座標変換部345と、ローカル座標系の原点を始点とした設定位置の位置ベクトルをPa、測定位置の位置ベクトルをPs、座標変換された相対位置ベクトルをLとして、Pa=Ps−Lの式によって設定位置の位置ベクトルPaを算出してGNSSセンサにより測定された車両位置の誤差を補正する車両位置補正部346とを備えた。
An error correcting device 34 is mounted in a working vehicle and corrects an error in measurement value of a sensor device having a GNSS sensor and a gyro sensor. The error correcting device 34 includes: a first acquisition part 341 that acquires a vehicle position of the working vehicle in a local coordinate system, the vehicle position being measured by the GNSS sensor, and an angular velocity in a sensor coordinate system having three axes set with reference to the sensor device, the angular velocity being measured by the gyro sensor; a coordinate transformation part 345 that coordinate-transforms, based on the acquired angular velocity, a relative position vector of a measurement position in the sensor coordinate system at which the sensor device is provided, the relative position vector extending from a set position set at a different position from the position of the sensor device in the sensor coordinate system, to a relative position vector in the local coordinate system; and a vehicle position correcting part 346 that calculates a position vector Pa of the set position extending from an origin of the local coordinate system according to an expression of Pa = Ps - L, wherein Ps denotes a position vector of the measurement position and L denotes the coordinate-transformed relative position vector, to correct an error in the vehicle position measured by the GNSS sensor.
誤差補正装置
2021-09-30
Patent
Electronic Resource
Japanese