To reduce a load of arithmetic processing and improve real-time property in tracking of a traversal body.SOLUTION: An image processor includes: a distance histogram generation part 211 for compressing distance information of a distance image imaged by an imaging part 100 for imaging a distance image having a pixel value according to a distance with a traversal body in a plurality of pickup images in the front of a vehicle and the imaging part for each lateral angle of view, and generating a distance histogram as one-dimensional distance information; a calculation part 212 for calculating edge histogram information for each of the generated distance histograms; an extraction part 213 for extracting edge histogram information matching the calculated edge histogram information among the edge histogram information calculated in the past; and a moving amount calculation part 214 for calculating a moving amount in a vehicle width direction of the transversal body, from a difference value between the extracted edge histogram information calculated in the past and the calculated edge histogram information.SELECTED DRAWING: Figure 2
【課題】演算処理の負荷を軽減し、横断体の追跡におけるリアルタイム性を向上させる。【解決手段】車両前方の複数の撮影画像における横断体との距離に応じた画素値を有する距離画像を撮像する撮像部100において撮像された距離画像の距離情報を横画角毎に圧縮し、1次元の距離情報としての距離ヒストグラムを生成する距離ヒストグラム生成部211と、生成された距離ヒストグラムごとに、エッジヒストグラム情報を演算する演算部212と、過去に演算されたエッジヒストグラム情報の中から演算されたエッジヒストグラム情報とマッチングするエッジヒストグラム情報を抽出する抽出部213と、抽出された過去に演算されたエッジヒストグラム情報と演算されたエッジヒストグラム情報との差分値から、横断体の車両車幅方向の移動量を算出する移動量算出部214と、を備える。【選択図】図2
IMAGE PROCESSOR
画像処理装置
2024-07-03
Patent
Electronic Resource
Japanese