To provide a spray method and device which enable accurate positioning in cleaning, fire extinguishing and pest control for an object positioned in a high place.SOLUTION: An automatic spray device includes at least one UAV, a spray device, a camera for taking image data, and a processing control device. The spray device includes a rod, a nozzle rotated along two rotary axes, and a liquid pump. The processing control device determines an object spray trajectory including a plurality of coordinate data on the basis of a result of image recognition, converts the plurality of coordinate data into a plurality of first control data according to a distance between the camera and an object corresponding to the result of the image recognition, generates second control data according to at least one previously stored reactional force model or inertia information of at least the one UAV, and controls the nozzle, the liquid pump and at least the one UAV according to the first and second control data and sprays the object.SELECTED DRAWING: Figure 6
【課題】高所に位置する対象物に対する清掃、消火、害虫駆除などにおいて、正確な位置合わせが可能な噴霧作業方法および装置を提供する。【解決手段】自動噴霧装置は、少なくとも1台のUAVと、噴霧装置と、画像データを取り込むカメラと、処理制御装置と、を含む。前記噴霧装置は、ロッドと、2つの回転軸に沿って回転するノズルと、液体ポンプとを含む。前記処理制御装置は、画像認識の結果に基づいて複数の座標データを含む対象噴霧軌道を決定し、前記カメラと前記画像認識の結果に対応する対象物との間の距離に応じて複数の座標データを複数の第1の制御データに変換し、少なくとも1つの予め記憶された反動力モデルまたは前記少なくとも1台のUAVの慣性情報に応じて第2の制御データを生成し、前記第1および前記第2制御データに従って前記ノズル、前記液体ポンプおよび前記少なくとも1台のUAVを制御して対称物に噴霧するよう構成されている。【選択図】図6
AUTOMATIC SPRAY DEVICE AND AUTOMATIC SPRAY METHOD
自動噴霧装置および自動噴霧方法
2024-07-03
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B05B Sprühvorrichtungen , SPRAYING APPARATUS / B05D PROCESSES FOR APPLYING LIQUIDS OR OTHER FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL , Verfahren zum Aufbringen von Flüssigkeiten oder von anderen fließfähigen Stoffen auf Oberflächen allgemein / B64U / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |