To verify the location of an object of a particular type.SOLUTION: For instance, multiple images (401A, 401B, 401C) of an environment of a vehicle (100) may be received (1010). Associated objects (420, 422) of the particular type may be identified in ones of the multiple images (1020). Multiple estimated locations (520, 522, 820A, 820B, 820C) of an object may be determined using multiple different localization techniques (1030). For each image of the ones of the multiple images, a reprojection error is to be determined for each of the multiple estimated locations. For each of the multiple estimated locations, an error score is determined based on the reprojection errors (1040). An estimated location may be selected from the multiple estimated locations based on the determined error score (1050). This selected location may be used to control a vehicle in an autonomous driving mode (1060).SELECTED DRAWING: Figure 9A
【課題】本開示の態様は、特定のタイプの物体の場所を検証することに関する。【解決手段】例えば、車両(100)の環境の複数の画像(401A、401B、401C)を受信し得る(1010)。特定のタイプの関連付けられた物体(420、422)は、複数の画像のうちの画像において識別され得る(1020)。複数の異なる位置特定技術を使用して、物体の複数の推定場所(520、522、820A、820B、820C)を判定し得る(1030)。複数の画像のうちの画像の各画像について、複数の推定場所の各々の再投影誤差を判定されたい。複数の推定場所の各々について、再投影誤差に基づいて、誤差スコアが判定される(1040)。判定された誤差スコアに基づいて、複数の推定場所から推定場所を選択し得る(1050)。この選択された場所は、自律運転モードで車両を制御するために使用され得る(1060)。【選択図】図9A
OBJECT LOCALIZATION FOR AUTONOMOUS DRIVING BY VISUAL TRACKING AND IMAGE REPROJECTION
視覚追跡および画像再投影による自律運転のための物体位置特定
2024-02-01
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
OBJECT LOCALIZATION FOR AUTONOMOUS DRIVING BY VISUAL TRACKING AND IMAGE REPROJECTION
European Patent Office | 2021
|OBJECT LOCALIZATION FOR AUTONOMOUS DRIVING BY VISUAL TRACKING AND IMAGE REPROJECTION
European Patent Office | 2023
|Occlusion Detection and Interpretation Based on Image Reprojection
British Library Conference Proceedings | 1996
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