To provide an articulate type vehicle capable of suppressing meandering travel while improving following accuracy to a target route.SOLUTION: An articulate type vehicle includes a front frame and a rear frame connected rotatably in a right and left direction. The articulate type vehicle includes a control device that controls operation of the articulate type vehicle. The control device sets a reference point of the articulate type vehicle at a position on a straight line passing a right and left center of an axle of a wheel of a frame in a travel direction side among the front frame and the rear frame, in a front and rear direction perpendicularly to a vehicle axis, the position being on the axle or in the travel direction side further from the axle, calculates a position of the reference point in a work site, and operates a steering control amount that is a bending amount of the front frame with respect to the rear frame on the basis of a target locus predetermined as a travel locus of the articulate type vehicle and a position of the reference point in the work site.SELECTED DRAWING: Figure 5

    【課題】目標経路への追従精度を向上しつつ、蛇行走行を抑制することができるアーティキュレート式車両を提供すること。【解決手段】左右方向に回動可能に連結された前フレームと後フレームとを備えたアーティキュレート式車両であって、アーティキュレート式車両の動作を制御する制御装置とを備え、制御装置は、前フレーム及び後フレームのうち進行方向側のフレームの車輪の車軸の左右の中心を車軸に対して垂直に前後方向に通る直線上であって、車軸上又は車軸よりも進行方向側にアーティキュレート式車両の基準点を設定するとともに、基準点の作業現場における位置を算出し、アーティキュレート式車両の走行軌道として予め定められた目標軌道と基準点の作業現場における位置とに基づいて、後フレームに対する前フレームの屈曲量であるステアリング制御量を演算する。【選択図】 図5


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    Title :

    ARTICULATE TYPE VEHICLE


    Additional title:

    アーティキュレート式車両


    Contributors:

    Publication date :

    2023-10-05


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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