To provide a reference steering angle determination method capable of determining a reference steering angle without traveling over a long distance, and a vehicle controller.SOLUTION: A reference steering angle determination method in accordance with an embodiment includes: a step of measuring a travel quantity in a sideways direction, which is a direction parallel to a width direction of a vehicle at an origin, of the vehicle in the event that the vehicle is caused to travel only a certain distance from the origin to a terminal with a steering wheel of the vehicle fixed at a first steering angle; a step of calculating a theoretical travel quantity in the sideways direction of the vehicle in the event that the vehicle is caused to travel only the certain distance with the steering wheel of the vehicle set to a second steering angle which is a steering angle at which a deviation of the steering wheel from a middle point falls within a predesignated permissible range; and a step of determining the first steering angle as a reference steering angle, which serves as a reference of the steering angle of the vehicle, when the measured travel quantity in the sideways direction is equal to or smaller than the theoretical travel quantity in the sideways direction.SELECTED DRAWING: Figure 1
【課題】長距離に亘って走行をすることなく基準操舵角を決定することができる基準操舵角決定方法及び車両制御装置を提供する。【解決手段】一態様に係る基準操舵角決定方法は、車両のステアリングを第1操舵角に固定した状態で車両を始点から終点まで一定距離だけ走行させたときの車両の横方向の移動量を計測するステップであり、横方向は、始点における車両の幅方向に平行な方向である、該ステップと、車両のステアリングを第2操舵角に設定した状態で車両を一定距離だけ走行させたときの車両の理論上の横方向の移動量を計算するステップであり、第2操舵角は、ステアリングの中点に対するずれ量が予め設定された許容範囲内に収まる操舵角である、該ステップと、計測された横方向の移動量が、理論上の横方向の移動量以下であるときに第1操舵角を車両の操舵角の基準となる基準操舵角として決定するステップと、を含む。【選択図】図1
REFERENCE STEERING ANGLE DETERMINATION METHOD AND VEHICLE CONTROLLER
基準操舵角決定方法及び車両制御装置
2023-09-29
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
REFERENCE STEERING ANGLE DETERMINATION METHOD AND VEHICLE CONTROL DEVICE
European Patent Office | 2023
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