To make it possible to generate, from two-dimensional observation information observed from a viewpoint of an observation moving body mounted with an observation device in a dynamic environment, a movement locus of the observation moving body on the ground and bird's eye view data representing a movement locus of each of the moving bodies on the ground even in a situation in which a static landmark is not detected.SOLUTION: A bird's eye view data generation device includes: an acquisition unit 22 that acquires time series data of two-dimensional observation information representing at least one moving body observed from a viewpoint from an observation moving body mounted with an observation device in a dynamic environment; and a generation unit 26 that, using a learned model for estimating a movement of the observation moving body on the ground and a movement of each of the moving bodies on the ground, generates a movement locus of the observation moving body on the ground, which is acquired from the time-series data of the two-dimensional observation information when the observation moving body is observed from a bird's eye view position, and bird's-eye view data representing a movement locus of each of the moving bodies on the ground.SELECTED DRAWING: Figure 1

    【課題】静的なランドマークが検出されない状況であっても、動的な環境において観測装置を搭載した観測移動体からの視点で観測された2次元観測情報から、観測移動体の地面上の移動軌跡、及び移動体の各々の地面上の移動軌跡を表す俯瞰データを生成することができる。【解決手段】俯瞰データ生成装置は、動的な環境において観測装置を搭載した観測移動体からの視点で観測された少なくとも1つの移動体を表す2次元観測情報の時系列データを取得する取得部22と、前記観測移動体の地面上の動き、及び前記移動体の各々の地面上の動きを推定する学習済みモデルを用いて、前記2次元観測情報の時系列データから、前記観測移動体を俯瞰した位置から観測した場合に得られる、前記観測移動体の地面上の移動軌跡、及び前記移動体の各々の地面上の移動軌跡を表す俯瞰データを生成する生成部26と、を含む。【選択図】図1


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    Title :

    BIRD'S EYE VIEW DATA GENERATION DEVICE, LEARNING DEVICE, BIRD'S EYE VIEW DATA GENERATION PROGRAM, BIRD'S EYE VIEW DATA GENERATION METHOD, AND ROBOT


    Additional title:

    俯瞰データ生成装置、学習装置、俯瞰データ生成プログラム、俯瞰データ生成方法、及びロボット


    Contributors:

    Publication date :

    2023-09-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS