To provide object tracking that uses LiDAR data for autonomous machine applications.SOLUTION: In various examples, an obstacle detector has a capability to track a velocity state of detected objects or obstacles, using LiDAR data. For example, by using the LiDAR data alone, an iterative closest point (ICP) algorithm may be used to determine a current state of detected objects for a current frame and a Kalman filter may be used to maintain a tracked state of one or a plurality of objects detected over time. The obstacle detector may be configured to estimate a velocity for the one or the plurality of detected objects; compare the estimated velocity with tracked states of one or a plurality of previous tracked states of previously detected objects; determine that the detected object corresponds to a certain previously detected object; and update the tracked state of the previously detected object with the estimated velocity.SELECTED DRAWING: Figure 1A
【課題】自律マシン・アプリケーションのためのLiDARデータを使用する物体追跡を提供すること。【解決手段】様々な実例で、障害物検出器は、LiDARデータを使用して検出物体又は障害物のベロシティ状態を追跡する能力を有する。たとえば、LiDARデータを単独で使用して、反復最近点(ICP)アルゴリズムが、現在のフレームの検出物体の現在の状態を決定するために使用され得、カルマン・フィルタが、経時的に検出された1つ又は複数の物体の追跡状態を維持するために使用され得る。障害物検出器は、1つ又は複数の検出された物体のベロシティを推定し、推定ベロシティを前に検出された物体の1つ又は複数の前の追跡状態と比較し、検出された物体はある特定の前に検出された物体に対応すると決定し、及び前に検出された物体の追跡状態を推定ベロシティで更新するように構成され得る。【選択図】図1A
OBJECT TRACKING USING LiDAR DATA FOR AUTONOMOUS MACHINE APPLICATIONS
自律マシン・アプリケーションのためのLiDARデータを使用する物体追跡
2023-03-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
3D object tracking using RGB and LIDAR data
IEEE | 2016
|Object Detection and Tracking Based on Lidar for Autonomous Vehicles on Highway Conditions
British Library Conference Proceedings | 2022
|Object Detection and Tracking Based on Lidar for Autonomous Vehicles on Highway Conditions
SAE Technical Papers | 2022
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