To provide a motor-driven tractor which can escape from muddy places, farm fields and so on under such conditions that input/output power of a battery is limited.SOLUTION: A motor-driven tractor comprises a vehicle body, an electric motor, a battery, an inverter which controls input/output power of the battery, wheels for running, and a control device which controls the inverter. The control device executes limit processing, determination processing, and relaxation processing. In the limit processing, the control device controls the inverter such that the input/output power of the battery falls within a predetermined regulated power range with one of conditions being that the tractor runs within a predetermined limit area. In the determination processing, the control device determines whether or not there is possibility that the motor-driven tractor moves from the limit area to the outside of the limit area. In the relaxation processing, the control device widens the regulated power range when affirmative determination is made in the determination processing during the limit processing compared to the case that negative determination is made in the determination processing.SELECTED DRAWING: Figure 4
【課題】バッテリの入出力電力を制限している状態下において、電動トラクタがぬかるみや圃場などから脱出する。【解決手段】電動トラクタは、車体と、電動モータと、バッテリと、バッテリの入出力電力を制御するインバータと、走行用の車輪と、インバータを制御対象とする制御装置と、を備えている。制御装置は、制限処理と、判定処理と、緩和処理と、を実行する。制御装置は、制限処理において、電動トラクタが予め定められた制限エリア内を走行していることを条件の1つとして、バッテリの入出力電力が予め定められた規定電力範囲内となるようにインバータを制御する。制御装置は、判定処理において、電動トラクタが制限エリアから当該制限エリアの外に移動する可能性があるか否かを判定する。制御装置は、緩和処理において、制限処理中に判定処理において肯定判定された場合に、判定処理において否定判定された場合に比べて規定電力範囲を広くする。【選択図】図4
MOTOR-DRIVEN TRACTOR, AND MOTOR-DRIVEN TRACTOR CONTROL PROGRAM
電動トラクタ、電動トラクタの制御プログラム
2022-11-11
Patent
Electronic Resource
Japanese
Four-hub motor driven unmanned electric tractor control system
European Patent Office | 2020
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