To provide a method for generating a road model for planning an orbit of an ego vehicle (self vehicle).SOLUTION: The present method includes: a step of catching a vehicle peripheral part with the use of at least one periphery grasping sensor; a step of detecting an object inside the vehicle peripheral part; a step of generating a grid map 1 having a plurality of grid cells; a step of entering a detection object in the grid map 1 and enlarging the detection object before entering; a step of identifying at least one of paths P1, P2 to pass the grid map 1 constituted only by the free grid cells; a step of gradually scanning at least the one of the paths P1, P2 and identifying the detection object in a direction orthogonal to both sides of a scanning direction of the paths P1, P2; a step of allowing the detection object along at least the one of the paths P1, P2 to be attributed to a road boundary; and a step of generating a road model based on the pieces of identified information.SELECTED DRAWING: Figure 3

    【課題】本発明は、エゴ車両(自車両)の軌道を計画するための道路モデルを作成するための方法に関する。【解決手段】本発明は、少なくとも一つの周辺把握センサを用いて車両周辺部を捕捉するステップ、車両周辺部内においてオブジェクトを検出するステップ、複数のグリッド・セルを有するグリッド・マップ1を作成するステップ、検出物をグリッド・マップ1に記入するステップであって、検出物は、記入前に拡大されるステップ、フリーなグリッド・セルのみからなるグリッド・マップ1を通る少なくとも一本のパスP1,P2を割出すステップ、該少なくとも一本のパスP1,P2を段階的に走査するステップであって、パスP1,P2の走査方向両側に対して直交する方向に、検出物を割出すステップ、少なくとも一本のパスP1,P2に沿った検出物を道路境界へ帰属させるステップ、これまでに割出した情報を基にして道路モデルを作成するステップ、を包含する。【選択図】図3


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    Title :

    TRAVEL LANE SHIFT ESTIMATION INSIDE PERIPHERAL MODEL


    Additional title:

    周辺モデル内の走行レーン推移推定


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



    TRAVEL LANE ESTIMATION DEVICE, TRAVEL LANE ESTIMATION METHOD, AND CONTROL PROGRAM

    KUMANO TOSHIYA / SHIKIMACHI TAKESHI / UKAI HIROKI | European Patent Office | 2020

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    TRAVEL LANE BOUNDARY ESTIMATION APPARATUS AND TRAVEL LANE BOUNDARY ESTIMATION METHOD

    UEDA HIROTOSHI / YAMAGUCHI ICHIRO / TSUCHIYA CHIKAO | European Patent Office | 2017

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    Travel-lane estimation system

    DAIKOKU KENTARO / IGARASHI YUJI / IKAWA MASAHIKO et al. | European Patent Office | 2021

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    TRAVEL LANE ESTIMATION SYSTEM

    DAIKOKU KENTARO / IGARASHI YUJI / IKAWA MASAHIKO et al. | European Patent Office | 2018

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    TAKEUCHI TOSHINORI / FUTAMURA MITSUHIRO | European Patent Office | 2023

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